自动控制原理 第三章第六节.pptVIP

第六节 应用MATLAB分析控制系统的性能;第一个例子是带有负载转矩干扰信号的电枢控制直流电动机。开环系统结构图如图3-37(a)所示，为了改善系统性能，加入速度反馈如图3-37(b)所示。系统的各元器件参数值在表3.6中给出。 从图中可以看出，系统有Ua(s)（或Vr(s)）和ML(s)两个输入。由于这是一个线性系统，按叠加定理可以分别考虑两个输入的独立作用结果。为了研究干扰对系统的作用，可令Ua(s)=0（或Vr(s)=0），此时只有干扰ML(s)起作用。相反地，为了研究参考输入对系统的响应，可令ML(s)=0。如果系统具有很好的抗干扰能力，则干扰信号ML(s)对输出w (s)的影响就应该很小，下面就来验证此结论。;图3-37 速度控制系统结构图;首先，考虑图3-37(a)所示的开环系统，从ML(s)到w o(s) (此处的下标“o”表示开环)的传递函数为 假设干扰信号为单位阶跃信号，即ML(s) =1/s。利用MATLAB可以计算系统的单位阶跃响应如图3-38(a)所示，而用于分析此开环控制系统的MATLAB程序文本opentach.m示于图3-38(b)。 在输入信号Ua(s)=0的情况下，稳态误差就是干扰响应w o(t)的终值。在图3-38(a)的曲线中，干扰响应w o(t)在t = 7秒后已近似不变，所以近似稳态误差值为 w o(∞) ≈ -0.663(弧度/秒);同样，通过计算从ML (s)到w c(s) (此处下标“c”表示闭环)的闭环传递函数可分析图3-37(b)所示闭环系统的抗干扰性能。对于干扰输入的闭环传递函数为 ; %开环速度控制系统对干扰信号的单位阶跃应:opentach.m Ra=1;Km=10;J=2;B=0.5;Ke=0.1; num1=[1];den1=[J B]; num2=[Km*Ke/Ra];den2=[1]; [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2); %干扰信号为负 num=-num; printsys(num,den) %wo为输出,“o”表示开环 [wo,x,t]=step(num,den);plot(t,wo) xlabel(Time[sec]),ylabel(Speed),grid %显示稳态误差，即wo的最后一个值 wo(length(t));闭环系统对单位阶跃干扰输入的响应曲线w (t)和MATLAB程序文本closedtach.m分别示于图3-39(a) (b)。 同前，稳态误差就是w (t)的终值，稳态误差的近似值为 在本例中，闭环系统与开环系统对单位阶跃干扰信号的输出响应的稳态值之比为 可见通过引入负反馈已明显减小了干扰对输出的影响，这说明闭环反馈系统具有抑制噪声特性。;(a) 闭环系统对阶跃干扰的响应曲线; %闭环速度控制系统对干扰信号的单位阶跃响应:closetach.m Ra=1;Km=10;J=2;B=0.5;Ke=0.1;Ka=54;Ks=1 num1=[1];den1=[J B];num2=[Ka*Ks];den2=[1]; num3=[Ke];den3=[1];num4=[Km/Ra];den4=[1]; [numa,dena]=parallel(num2,den2,num3,den3); [numb,denb]=series(numa,dena,num4,den4); [num,den]=feedback(num1,den1,numb,denb); %干扰信号为负 num=-num; printsys(num,den) %wc为输出,“c”表示闭环 [wc,x,t]=step(num,den);plot(t,wc) xlabel(Time[sec]),ylabel(Speed),grid %显示稳态误差，即wc的最后一个值 wc(length(t));第二个例子是分析闭环控制系统的控制器增益K对瞬态响应的影响。图3-40是闭环控制系统的结构图。在参考输入R (s)和干扰输入N (s)同时作用下系统的输出为;如果单纯考虑增益K对参考输入产生的瞬态响应的影响，可以预计增加K将导致超调量增加、调整时间减少和响应速度提高。在增益K=20和K=100时，系统对参考输入的单位阶跃响应曲线以及相应的MATLAB