重庆大学计算机控制概述.pptx

第3章　常规数字控制器的设计方法;计算机控制系统的结构特点;计算机控制系统的结构特点;数字控制器的设计方法;模拟化设计方法;离散化设计方法;3.两种方法的比较;数字PID控制算法;PID控制规律;PID控制规律;比例调节器;比例积分(PI)调节器;PID控制规律;PID控制算法的计算机实现;位置式PID算法的原理图;递推式PID控制算法;PID增量式控制算法;递推式PID的程序框图;增量式PID算法的程序框图;PID中各控制规律的作用;微分项的改进;数字式低通滤波器;滤波器传递函数为一阶惯性环节;不完全微分PID;将上式分成比例积分和微分两部分，则;两种结构的特点;积分分离法;采用积分分离法的PID位置算法流程图;变速积分PID控制算法;返回;数字PID调节器的参数整定;Kp对系统性能的影响;Ti对系统性能的影响;Td对系统性能的影响;控制规律对控制性能的影响;采样周???的选定;采样周期的选定;实验确定法整定PID参数;试凑法 ;工程整定法确定PID调节参数; 1. 扩充临界比例度法 选T0.1对象纯滞后时间常数，闭环比例控制，增大Kp, 至产生等幅振荡，比例度?k=1/Kp, 得周期Tk和临界比例度?k。根据控制度查表可得控制器的参数。 控制度难测, 可试定其值。 控制度=1:1.05时可认为二者效果相当。有的系统不允