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CarSim 介绍;OUTLINE;CarSim的高级仿真功能 CarSim模型的扩展 CarSim实时仿真系统 CarSim驾驶模拟器 为什么选择CarSim;Mechanical Simulation;CarSim;CarSim软件的特点;车辆数学模型求解器; 仿真图形用户界面; CarSim的 数学模型;惯量测试;Lateral G;后;悬架的建模;轮胎;转向系统的建模;转向力矩;比例阀;Te;变速器;MacAdam’s 驾驶员模型;驾驶员控制选项;简单的特性参数 具有实际的物理意义 在屏幕上显示具体的参数位置 尺寸，质量，比率等 可以测量 即使不是专家也很容易理解这些参数的具体意义;CarSim提供很多样车（Sedan，SUV，Race Car） 模型参数可以由试验测得或者由设计软件（如SuspensionSim） 仿真得到 由简单易测的参数在CarSim中组装样车 尺寸参数（轮距，轴距等） 质量 弹簧的刚度特性 传动系参数（发动机功率，变速器速比等） 确定复杂的模型参数 转动惯量信息 悬架的特性参数;CarSim的求解方法;三维路面模型;CarSim的仿真器;仿真过程中自动建立仿真动画 直观的用户界面 OpenGL 良好的扩展性 可以表现物体的详细特征，如亮度，阴影，雾 … 自动的表面平滑处理 标准的图形文件 STL OBJ;物体的运动 ;;CarSim的 高级仿真功能;Event Programming;Batch run;CarSim模型 的扩展; 通过Simulink进行模型的扩展;Simulink接口;变量从 Simulink 导入到 CarSim中;输出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型 560多个输出变量 位置和姿态 运动变量 速度和加速度 力元状态（弹簧、阻尼等） 刚体的力和力矩 控制变量 路面及空气动力学的参数;CarSim的 实时仿真系统;控制计算机 Windows;控制策略的开发 CarSim;CarSim 驾驶模拟器;驾驶模拟器;CarSim广泛地应用在各大公司的驾驶模拟器 Ford, Chrysler have “pre-CarSim” UMTRI models Toyota, Suburu, Lockheed Martin, TACOM have MSC versions 仿真和显示采用 不同的计算机 ;为什么选择 CarSim？;仿真技术通常用来解决以下问题： 某一设计参数的改变对车辆性能产生怎样的影响？ 已有的车辆有时表现出很异常的操纵特性，如何改变使其正常？ 导致事故的原因是什么，能否使其再现？ 在实车试验之前，如何预测一种新的车辆能否达到预期标准？;普遍的多体动力学仿真软件（ADAMS、SimPack） 面向结构的建模方法，如车辆的悬架结构，衬套，转向系的结构等 模型数据： 每个组件的详细结构及几何信息 各个构件的质量及转动惯量信息 模型方程：微分－代数方程，求解困难，通常采用变步长积分算法，速度较 慢 使用：需要数日的训练 通常只有动力学专家才能应用得心应手 虽然有车辆的模板，但是缺少相关的数据 价格较贵;专业的车辆动力学软件CarSim 面向系统的建模方法，不关心模型的具体结构，只关心其性能参数 模型数据： 每个组件的特性参数 各个构件的质量及转动惯量信息 模型方程：微分方程，求解容易，通常采用定步长积分算法，速度较快，适 合于实时仿真 使用：一个小时的时间就能学会软件的使用 一天的时间就能掌握软件的大部分功能 有很多车辆的模型 价格较低 可用于实时仿真系统，驾驶模拟器;CarSim是为工程师设计的软件;用户;Thanks for your attention!