夹持机械手设计中期讲课.doc

西安工业大学北方信息工程学院 毕业设计（论文）中期报告 题目：机械手夹持器设计 系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 撰写内容要求（可加页）： 设计（论文）进展状况 1.1夹持器设计的设计参数 采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松 （1）所要抓紧的工件直径为60-80mm ； （2）放松时的两抓的最大距离为150mm； （3）1s抓紧，夹持速度10-20mm/s； （4）工件的最大重量为5kg，材质为45#钢。 1.2 夹持器夹紧装置设计 1.2.1夹持器夹紧力计算 夹持器夹在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，所以必须对其大小、方向和作用点进行分析和计算。一般来说，加紧力必须克服工件本身重力所产生的惯性力或惯性力矩来使工件保持稳定的加紧状态。 手指对工件的夹紧力可按下列公式计算： （1-1） 式中：—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取，本设计取1.6； —工件情况系数，主要受惯性力的影响，可根据公式计算出， 公式中为最大加速度可根据任务书中给出的有关参数可得，得到的数据代人上述公式可得。 —方位系数，可根据手指与工件位置和工件形状不同进行选定。本设计采用手指与工件位置为手指水平放置 ，工件垂直放置；手指与工件形状为型指端夹持圆柱型工件。所以可根据公式计算出。 上式中代表摩擦系数，代表型手指半角，此处粗略计算,如图1.1 图1.1 机械手开闭示例简图 —被抓取工件的重量，可根据任务书中的参数被抓取的工件最大为，本设计中取其最大值。 把上述有关数据代人上式（2—1）的公式中可以求得夹持器的夹紧力，，取。 1.2.2夹持器驱动力力计算 根据夹紧力和驱动力之间的关系式可得： 式中：c—滚子至销轴之间的距离； b—爪至销轴之间的距离； —楔块的倾斜角； 代人数据可得 得出为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则： ，取 1.2.3夹持器液压缸驱动力计算 设计方案中夹紧装置为常开式夹紧装置，故采用的液压缸为单作用缸，提供推力： 式中 —活塞直径（液压缸内径） —活塞杆直径 —驱动压力， 由于,已知液压缸驱动力=，且 由于，故选工作压力P=1MPa 可根据公式计算出液压缸内径（活塞直径）： 根据液压设计手册,见表2.1。可的到液压缸内径（活塞直径）D，活塞杆直径d,活塞厚 B,缸筒长度 L。 表1.1 液压缸的内径系列（JB826-66）（mm） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250由表可得D=32 mm 活塞杆直径 d=0.5D=0.5×32mm=16mm 活塞厚 B=(0.6～1.0)D 取B=0.8D=0.8×32mm=25.6mm,取26mm. 缸筒长度 L≤(20～30)D 取L为123mm 活塞行程，当抓取80mm工件时，即手爪从张开150mm减小到80mm，楔快向前移动大约70mm。取液压缸行程S=70mm。 液压缸流量计算： 放松时流量 夹紧时流量 1.2.4 夹持器液压缸的选用 选择一种型号为：MOB-B-32-83-FB的轻型拉杆液压缸 其结构简图，外形尺寸及技术参数如下： 表1.2夹持器液压缸技术参数 工作压力使用温度范围允许最大速度效率传动介质缸径受压面积()速度比无杆腔有杆腔1MPa～+300 m/s90%常规矿物液压油32 mm12.58.61.45 工件 F