理论力学运动学概念.ppt

以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定动点的位置的方法叫自然法。一、弧坐标,自然轴系1、弧坐标设动点M的轨迹为如图所示的曲线，则动点M在轨迹上的位置可以这样确定：在轨迹上任选一点O为参考点，并设点O的某一侧为正向，动点M在轨迹上的位置由弧长s确定，视弧长s为代数量，称它为动点M在轨迹上的弧坐标。当动点M运动时，s随着时间变化，它是时间的单值连续函数，即s=f(t)二、点的速度三、点的加速度式中v称为速度矢量在切线上的投影。[例]刚体的运动OB作定轴转动CD作平移AB、凸轮均作平移一、刚体平移的定义平行移动（平移）：刚体在运动中，其上任意两点连线方向始终保持不变。直线平移、曲线平移得出结论:即二、刚体平移的特点平移刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状，速度和加速度都一样。即:平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。一、刚体定轴转动定轴转动:刚体运动时，有上或其扩展部分有两点保持不动。通过两点的直线称为转轴,不在转轴上的各点都在垂直于转轴的平面内做圆周运动。二、转角和转动方程____转角,单位弧度(rad)=f(t)______为转动方程方向规定:从z轴正向看去,三、定轴转动的角速度和角加速度2、角加速度设当t时刻为,t+△t时刻为+△如果w与a同号，则转动是加速的；如果w与a异号，则转动是减速的。w与a同号,转动加速w与a异号,转动减速机器中的转动部件或零件，一般都在匀速转动情况下工作。转动的快慢用转速n表示，其单位为转/分(r/min=rpm)。刚体定轴转动时，不在转轴上的各点都在垂直于转轴的平面内作圆周运动，圆心在轴线O上，半径R等于点到转轴的距离。设刚体以w从定平面A绕定轴转动到B处；转角为j。定轴转动刚体上任一点做圆周运动刚体上一点从M0转到M，取M0为弧坐标原点。方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致(+)一、角速度w与v的关系设角加速度如图所示即：转动刚体内任一点的切向加速度(又称转动加速度)的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积，它的方向由角加速度的符号决定，当a是正值时，它沿圆周的切线，指向角j的正向；否则相反。即：转动刚体内任一点的法向加速度(又称向心加速度)的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线。点的全加速度为：（一般情况下不合成）　　如果w与a同号，角速度的绝对值增加，刚体作加速转动，这时点的切向加速度at与速度v的指向相同；如果w与a异号，刚体作减速转动，at与v的指向相反。这两种情况如图所示。定系：地面为参考系动系：相对于地面运动物体上的参考系工程实际中两类问题机构运动通过选择合适的动点、动系转变为点的合成运动，来解决机构传递问题！动点定系动系绝对运动相对运动牵连运动刚体运动动点动系设想该瞬时将该动点固定在动系上，而随着动系一起运动所具有的速度和加速度。即受动参考系这个刚体的牵连或拖带而产生的速度和加速。牵连点是动系上的点，不同瞬时牵连点不同！动点：AB杆上A点动系：固结于凸轮上定系：固结在地面上凸轮顶杆机构绝对运动：铅直运动相对运动：圆周运动牵连运动：凸轮直线平移绝对速度：va，相对速度：vr，牵连速度：ve绝对加速度：aa相对加速度：ar牵连加速度：ae动点：AB杆上的A点动系：偏心轮　绝对运动：直线运动　相对运动：圆周运动牵连运动：定轴转动绝对运动：圆周运动相对运动：直线运动牵连运动：定轴转动圆轮摇杆机构动点：圆盘上的A点动系：OA摆杆摇杆滑道机构绝对运动：水平直线运动；相对运动：沿OB轴线的直线运动；　　牵连运动：OB杆的定轴转动。动点：CD杆上的A点；动系：固结于OB上。曲柄滑块机构动点：O1A上A点;动系：固结于BCD上。绝对运动：圆周运动;相对运动：直线运动;牵连运动：BCD平移动点：BCD上的套筒F点;动系：固结于O2E上。绝对运动：直线运动；　相对运动：直线运动；牵连运动：定轴转动。相对轨迹清楚，可以确定相对速度和相对加速度的方位。建立动点的绝对速度，相对速度和牵连速度之间的关系。将上式除以Dt后，取Dt→0时的极限，得一、证明由各速度的定义：说明：va—动点的绝对速度；　　vr—动点的相对速度；　　ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)对地的速度。动系作平移时，牵连速度等于动系上各点的速度；动系作定轴转动时，牵连速度垂直于动点与转轴的连线，大小为该连线与动系转动的角速度的乘积。即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。由速度合成定理va=ve+vr，作出速度平行四边形如图示。解：动点取直杆上A点，动系固结于圆盘。绝对速度va=?待求，方向//AB相对速度vr=?未知，方向CA牵连速度ve=OA=2e，方向OA解：取套筒铰接点即OA杆上的A点为动点，穿过套筒