利用红外发射接收传感器进行距离检测讲课.doc

利用红外发射接收传感器进行距离检测 一、实验要求 对红外的发射接收作进一步的探讨。红外可以用来测距离，理解红外测距的基本原理，能够掌握简单的比例控制方法，以及编程。掌握定时/计数器的使用。对循迹效果作分析。 二、实验概要 本实验将探讨红外测距的内容。利用红外检测器的内置电子滤波功能，调节发射红外的载波频率，而检测器对不同频率的信号有不同的“敏感度”，这样，就能大概的知道距离。 1．测试红外的扫描频率。记录红外发射接收的距离。 2．尾随小车。让一个小车跟着另一个小车前行。要将前后距离控制在一定的范围内，若前后距离较大，后面跟随的小车应该加速，跟上去；若距离小于预定值，则减速。 3．跟踪黑色条纹带。红外测距的另一种形式的应用。也能让小车实现循迹功能。 三、实验内容 红外技术发展到现在，已经为大家所熟知，这种技术已经在现代科技、国防和工农业等领域获得了广泛的应用。红外传感系统是用红外线为介质的测量系统，按照功能能够分成五类：（1）辐射计，用于辐射和光谱测量；（2）搜索和跟踪系统，用于搜索和跟踪红外目标，确定其空间位置并对它的运动进行跟踪；（3）热成像系统，可产生整个目标红外辐射的分布图像；（4）红外测距和通信系统；（5）混合系统，是指以上各类系统中的两个或者多个的组合。红外传感器根据探测机理可分成为：光子探测器（基于光电效应）和热探测器（基于热效应）。 本次试验将尝试用红外来测距。 1．测试扫描频率 下图9-1显示的是一个特殊品牌的红外线探测器数据表（Panasonic PNA4602M）的部分摘录。这个摘录显示了红外线探测器在接收到频率不同于38.5 kHz时红外线信号时其敏感程度随频率变化的曲线图。 例如，当你发送频率为40 kHz的信号给探测器时，它的灵敏度是频率为38.5 kHz的50%。如果红外LED发送频率为42 kHz，探测器的灵敏度是频率为38.5 kHz的20%左右。尤其是对于让探测器的灵敏度很底的频率，为了让探测器探测到红外线的反射，物体必须离探测器更近让反射的红外光更强。 另一个角度来考虑就是最高灵敏度的频率可以探测最远距离的物体，较低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。这使得距离探测就简单了。选择5个不同频率，然后从最高灵敏度到最低灵敏度进行测试。首先尝试最高灵敏度频率，如果物体被探测到了，就让仅次于它的高灵敏度频率测试，观察是否可以探测到。依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，我们就可以推断物体的大概位置。 图 9-1 滤波器灵敏度由载波频率决定 图 9-2 探测区域 例程：TestLeftFrequencySweep.c 例程要做两件事情：首先，测试IR LED/探测器（分别与P1_3和P1_2连接）以确认它们的距离探测功能正常；然后，完成图9-2所示的频率扫描。 #includeBoeBot.h #includeuart.h #define LeftIR P1_2 //左边红外接受连接到P1_2 #define LeftLaunch P1_3 //左边红外发射连接到P1_3 unsigned int time; //定时时间值 int leftdistance; //左边的距离 int distanceLeft, irDetectLeft; unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}; void timer_init(void) { IE=0x82; //开总中断EA，允许定时器0中断ET0 TMOD |= 0X01; //定时器0工作在模式1：16位定时器模式 } void FreqOut(unsigned int Freq) { time = 256 - (500000/Freq); //根据频率计算初值 TH0 = 0XFF; //高八位设FF TL0 = time; //低八位根据公式计算 TR0 = 1; //启动定时器 delay_nus(800); //延时 TR0 = 0; //停止定时器 } void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 //定时器中断 { LeftLaunch = ~LeftLaunch; //取反 TH0 = 0xFF; //重新设值 TL0 = time; } void Get_lr_Distances() { unsigned int count; leftdistance = 0; //初始化左边的距离 for(count = 0;count5;count++)