合肥工业大学化工仪表第5章自动控制仪表概论.pptVIP

第五章 自动控制仪表;控制器是控制系统的核心。 控制器的作用：控制执行器，改变操纵变量，使被控变量符合生产要求。 控制器在闭环控制系统中将检测变送环节传送过来的信息与被控变量的设定值比较后得到偏差，然后根据偏差按照一定的控制规律进行运算，最终输出控制信号作用于执行器上。 ;控制器的分类;目前采用的控制器以电动控制器占绝大多数; 信号制及供电方式 ;模拟式 传输信号通常为连续变化的模拟量，其线路简单， 操作方便，价格较低;概 述 ; 数 字 式 它以微型计算机为核心，功能完善，性能优越，能解决模拟式仪表难以解决的问题，满足现代生产过程的高质量控制要求。它可实现连续生产过程、断续生产过程的控制，也可以通过在PLC中加入PID等控制功能，实现批量控制。;5.1 基本控制规律及其对过渡过程的影响;比例作用(Proportional) 积分作用(Integral) 微分作用(Derivative);双位控制是自动控制系统中最简单也很实用的一种控制规律，理想的双位控制控制器输出只有2个固定的数值，即只有2个极限位置，其基本的控制规律可描述为：;实际双位控制;双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 ;比例控制 P;Kp（放大倍数或比例增益）——衡量比例控制作用强弱的变量。在实际中，习惯上使用比例度δ表示比例控制作用的强弱。;例题：一台比例作用的温度控制器，其温度的变化范围为400~800℃，控制器的输出范围是4~20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为12mA，试求该控制器的比例度。;可以看出比例度的具体意义为：使控制器的输出变化满刻度时，相应的控制器输入变化量占输入信号变化范围的百分数。即要使输出做全范围变化，输入信号必须改变全量程的百分之几。;比例度的定义式可改写为;为何会有余差 ？;比例作用对过渡过程的影响 ;纯比例控制适用场合： 干扰幅度较小 纯滞后较小 负荷变化不大 控制要求不太高 ;比例控制特点：最大的优点是反应快，控制作用及时 最大的缺点是控制结??存在余差 当工艺对控制质量有更高要求，不允许控制结果存在余差时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。;阶跃偏差下的开环输出特性：;是比例作用和积分作用的合成，输出p与输入e的关系为：;在幅度为A的阶跃输入下，比例输出立即跳变到KpA，然后积分输出随时间线性增长。输出特性是一根截距为KpA、斜率为KpA/TI的直线。 ;积分时间TI定义：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间，就是积分时间TI 。;积分作用对过渡过程的影响 ;结论： 在比例控制系统中引入积分作用的优点是能够消除余差，然而降低了系统的稳定性； 若要保持系统原有的衰减比，必须相应加大控制器的比例度，这会使系统的其它控制指标下降。因此，如果余差不是主要的控制指标，就没有必要引入积分作用。 由于比例积分控制器具有比例和积分控制的优点，有比例度δ和TI两个参数可供选择，因此适用范围比较宽广，多数控制系统都可以采用。;例题分析;例题分析;积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低;微分控制规律;理想的比例微分控制规律的数学表达式为;实际比例微分控制规律的数学表达式为 ;实际比例微分控制器在幅度为A的阶跃偏差作用下的开环输出特性，见下图。; 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般为5～10。如果KD =1，则此时等同于纯比例控制。 KD 1，称为正微分。KD 1的，称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分作用运用于噪音较大的系统中，会起到较好的滤波作用。;微分时间TD越大，微分作用越强。由于微分在输入偏差变化的瞬间就有较大的输出响应，因此微分控制被认为是超前控制。;微分作用对过渡过程的影响 ;比例积分微分控制 PID; 由于PID控制器有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度和成分分析控制系统中得到更为广泛的应用。 ;各类化工过程常用的控制规律如下：;本节小结;6.3.1模拟式控制器基本结构 模拟式控制器所传送的信号形式为连续的模拟信号，其基本结构包括比较环节、反馈环节、放大器三部分。;6.3.2 DDZ-Ⅲ型电动单元控制器