控制工程课件第二章(模型)2012版.ppt

第二章 控制系统的动态数学模型 第二章 控制系统的动态数学模型 第二章 控制系统的动态数学模型 衰减定理 P24 小结 熟记 教材附录A 的前十个变换与反变换 熟记 拉氏变换的基本性质和定理 熟记 拉氏反变换的解题方法和求解微分方程的步骤 作业 P67: 2-1 5 7 P68: 2-3 1 2 课后作业： P70 2- 9 c ， e 2-10 b , P71 2-11 b , 2-12 a 课后作业： P69: 2-7； P72: 2-15 （要求用等效变换方法做） 预习 梅逊公式 复习：由系统方框图求系统传递函数的方法 课后作业： P69: 2-6 b ； 2-8 （要求用梅逊公式方法做） [例3] KA Ua s Θi s △U s MN s Θo s Θm s §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 求解输入为Θi s 的传递函数时，将忽略MN s 的作用，可视为零。 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例3] KA Ua s Θi s △U s MN s Θo s Θm s 求输入为MN s 的传递函数时 KA Θi s △U s MN s Θo s Θm s Ua s §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例4] 参见教材P42的例2-19（略） KA Θi s △U s MN s Θo s Θm s Ua s 求解输入为MN s 的传递函数时，将忽略Θi s 的作用，可视为零。 u1 u2 R C i ⑥ 无源电子网络之一 —— RC无源滤波网络 U1 s R 1/Cs I s U2 s 时域电路模型 变为S域模型 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 S域模型法 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 U1 s U2 s U1 s U2 s ⑦ 无源电子网络之二 [思考]是否可把此电路看成是两个独立的RC滤波网络的连接，而直接由各自电路的微分方程得出整个电路的微分方程呢？ 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 ⑦ 无源电子网络之二 §2-3 传递函数 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 二、典型环节及其传递函数 注意负载效应问题！ §2-3 传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 ⑦ 无源电子网络之二 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 u1 u2 R1 i2 隔离放大器的K 1 i1 R2 C1 C2 二、典型环节及其传递函数 由于理想运放的输入电阻非常高，在分析处于线性状态运放时， 1、可以把两输入端视为等效开路，这一特性称为虚假开路，简称虚断。 2、可把两输入端视为等电位，这一特性称为虚假短路，简称虚短。如将运放的同相端接地U+ 0，则U- 0,即反相端是一 个不接“地”的“地”，称为“虚地” - + R1 R2 R2 R3 u1 u2 C i ⑧ 有源电子网络 u0 A B U1 s U2 s §2-3 传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 二、典型环节及其传递函数 S域模型法 ⑨（随动系统中的）角差传感器 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 ML L ⑨（随动系统中的）角差传感器 Θi s Θo s △U s 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 +Us +Us θs θs θi θo △u §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 Θi s Θo s △U s 以输入角和反馈角的偏差为输入，电压为输出，求传函 ⑩ 永磁式直流测速电机 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 ω Ro La Ra e uo ia 当负载电阻Ro可视为无穷大时： 拉氏变换后得： 同一元部件可有不同的传递函数！ 电动势才与输出电压相等，于是有 由电机电枢回路的电压方程得 注意负载效应问题 而对于一般负载（Ro）的情况： ⑩ 永磁式直流测速电机 ω Ro La Ra e uo ia 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 式中 二、典型环节及其传递函数 三、对传递函数的N点说明 1、传递函数只适用于线性系