基于视觉的车道偏离预警系统概论.ppt

;目录;项目研究背景;根据(美国)国家公路交通安全管理局的定义，车道偏离预警系统是指一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或者减少车道偏离事故的系统。 一个车道偏离预警系统不会试图控制车辆以防止可能发生的碰撞事故。车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。;系统设计与方法; 道路状态检测 图像传感器 其他传感器 由嵌入式微机控制图像传感器获得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息。 ; 基于视觉的车道偏离预警系统，根据摄像头安装位置不同，可以将系统分为： 侧视系统——???像头安装在车辆侧面，斜指向车道； 前视系统——摄像头安装在车辆前部，斜指向前方的车道。; 视频处理 VC++ openCV 本系统涉及车道识别偏离检测算法。 ; 本系统涉及的车道识别偏离检测算法,包括以下步骤： (1)获取车道图像,并对所述车道图像进行预处理； (2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测,得到车道边缘图像； (3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法,确定出车道线的位置,选择