自动控制原理 第10章.ppt

第十章 线性反馈系统的时间域综合 ;10.1 输出反馈与状态反馈 ; 1. 输出反馈 在经典控制中,都用输出量作为反馈量。输出反馈的目的首先是使系统闭环稳定,然后在此基础上进一步改善闭环系统的性能。  输出反馈的系统结构图如图10 - 1所示。输出反馈系统的状态空间表达式为 ;图 10-1 输出反馈系统结构图 ; 2. 状态反馈 若将系统的控制量u取为状态变量的线性函数 u=r-Kx (10.4) 式中, r为与u同维的参考输入向 引入状态反馈后系统的状态方程和输出方程为 ;图 10-2 状态反馈系统结构图 ;10.2 极点配置问题; 1. 极点任意配置的条件 单变量系统可以任意配置极点的条件可由定理10-1给出。 定理 10-1(极点配置定理) 对于单输入、单输出系统(A, B, C),给定任意的n个极点si(i=1,2, …,n),si为实数或共轭复数。 以这n个给定极点为根的多项式为 ; 证明 重点证明充分性。  由于线性非奇异变换不改变矩阵的特征值, 所以不妨设状态完全可控系统(A,B,C)的系数矩阵已经为可控标准型, 即 ;其传递函数为 ;设状态反馈矩阵为K=［kn kn-1 … k1］, 于是有 ;所以取K阵为 ; 从以上充分性的证明可以得出如下结论:  (1) 如果受控系统是可控标准型, 则状态反馈增益矩阵可由式(10.7)直接求出。  (2) 如果状态完全可控受控系统的一般形式为 , 经过线性非奇异变换 或 ,可得可控标准型(A,B,C), 则有如下关系: ; (3) 由受控系统和闭环系统的传递函数G0(s)和GK(s)的表达式可知,对状态完全可控系统引入状态反馈, 任意配置极点, 并不改变其零点在复平面上的位置, 即在按状态反馈组成的闭环系统中, 其闭环零点等同于开环零点。 ;2. 极点配置的设计步骤 设单变量系统的状态空间表达式为 ;第二步: 从矩阵A的特征多项式 ;【例 10-1 】 给定系统的传递函数为 ;则经K引入状态反馈后的系统矩阵为 ;10.3 状态重构与状态观测器设计 ;状态完全可观,就可以由输出量y唯一地确定出系统的初始状态x0, 从而系统在任何时刻的状态可以表示为 ; 2. 等价性指标 要把上述想法变为物理事实,一个直观的想法是人为地构造一个动态系统,以原系统的输入和输出作为它的输入,而动态系统的状态就是原系统的重构状态。如果构造的动态系统和原系统在结构和参数上相同, 即 ;式中x0, 分别为原系统和重构系统的初始状态。如果恰有 ,则必有 ,即原系统的实际状态等价于重构状态。但是由于一般情况下无法保证两系统的初始状态相等, 所以实际状态与重构状态不可能完全等价。但是如果系统是稳定的,即A的特征根均具有负实部, 就可以做到原系统的实际状态与重构状态稳态等价, 即 ; 3. 系统的重构方程 由于系统状态有时不可直接测量,因此很难用式(10.12)判断实际状态和重构状态的逼近程度,并且也不能保证系统矩阵A的特征根均具有负实部。为此可以用输出值之间的差值 ;即 ;可见,若 , 则重构状态 与对象的实际状态x(t)相同。若 , 只要式(10.14)描述的系统具有渐近稳定性(受扰系统在扰动消失后, 系统的状态响应逐渐衰减到平衡点的性质, 详见第十一章), 即(A-GC)的特征值均在复平面的左半平面, 则齐次方程(10.14)的解(10.15)随着时间的推移逐渐衰减为零, 即 ;图 10-3 状态观测器结构图 ;10.3.2 状态观测器的设计问题 1. 状态观测器极点任意配置的条件 定理10-2(观测器的存在条件) 线性定常系统(10.11)具有式(10.13)形式的状态观测器的充分必要条件是系统不可观部分是渐近稳定的。这个定理说明了一个线性定常系统如果其不可观部分的状态是渐近稳定的,则可以构造一个状态观测器来重构系统的实际状态,从而实现状态反馈。但是通常情况下,要求齐次方程(10.14)的解(10.15)尽快衰减,即希望重构状态 能在足够短的时间内趋近于x(t)。从线性系统时域分析的角度讲, 这一过渡过程要求是由系统(10.14)的系统矩阵(A－GC)的特征值(或系统极点)决定的。为了实现这一快速性要求,希望(A－GC)的特征值或状态观测器的极点可以任意配置。 ; 从线性代数的知识可知,矩阵(A－GC)的特征值与其转置矩阵(AT－CTGT)的特征值相同。若记AT＝A1,CT＝B1,GT＝K,则(AT－CTGT)的特征值就是(A1－B1K)的特征值。由10.