微机控制技术第三章数字控制器的模拟化设计概论.ppt

第三章：数字控制器的模拟化设计;DDC系统的特点： ? 计算机运算速度快。 ? 可分时处理多个控制回路 ? 计算机运算能力强 §3-1-2 DDC系统的PID控制算式;离散化方法：;● 增量型PID控制算式 第(n-1)次采样有：;● 实用递推算式 (偏差系数控制算式) 将增量型PID控制算式改写为：;● 特殊形式的PID算式 ? 积分分离PID算式 设逻辑系数：;? 不完全微分的PID算式 不完全微分的PID传递函数为： ;将微分部分化成微分方程： ;不完全微分的PID位置算式为：;? 消除随机干扰的措施 对于不同的随机干扰，可采取如下措施： ? 平均值法 在 nT 时刻附近连续采样8次，计算机求取平均值为：;? 四点中心差分法 微分项：;§4-2 DDC系统PID控制参数的选择及整定 ● 采样周期的选择;选取采样周期时应考虑的几个因素： ? 采样周期应远小于对象的扰动信号周期 ? 采样周期应远远小于对象时间常数 ? 考虑执行器的响应速度 ? 考虑对象所要求的调节品质