控制系统的时域分析方法概论.ppt

第三章 控制系统的时域分析方法 3-1 控制系统的性能指标 3-2 控制系统的稳定性和代数判据 3-3 一阶系统的响应 3-4 二阶系统的响应 3-5 高阶系统的阶跃响应 3-6 控制系统的稳态误差 闭环主导极点：在高阶系统中，把那些距离虚轴最近且附近又没有闭环零点的闭环极点称为主导极点。主导极点可以是实极点，也可以是共轭复数极点，或者是它们的组合。在工程实际中，除主导极点外，如果其它极点的实部比主导极点的实部大3~4倍，或者它们附近有闭环零点存在，则这些闭环极点对系统动态响应的影响可以忽略不计。 在控制工程中，主导极点往往被设置成一对共轭复数极点，以使系统具有较高的响应速度和适当的阻尼。 闭环偶极子：如果某对靠近的闭环极点和闭环零点之间的距离比起它们与其它零、极点之间的距离小一个数量级，则称该对闭环零、极点为闭环偶极子。不十分靠近坐标原点的偶极子对系统响应的影响很小。 应用主导极点和偶极子的概念，在分析系统时可以将高阶系统近似成低阶系统来处理。同样，在系统设计中，除通过设置系统的主导极点来规定系统的性能外，还常常通过设置闭环偶极子来消弱特性不佳的闭环极点对系统性能的影响。 §3-6 控制系统的稳态误差 、误差及稳态误差的定义 第一种： 从输出端定义 第二种： 从输入端定义 两种定义的误差信号间的关系 实际中，第二种方法定义的误差信号是可以测量的，在系统方框有相对应的信号，便于理论