控制系统频域设计示范概论.pptVIP

第3讲控制系统频域设计;设计实例;例5-17 雕刻机控制系统; 图5-49（a）所示为雕刻机，其x轴方向 配有2台驱动电机，用来驱动雕刻针运动； 还各有一台单独的电机用于图示的y轴和z轴 方向。雕刻机x轴方向位置控制系统框图模 型如图5-49（b）所示。; 本例的设计目标是：用频率响应法选择 控制器增益K的值，使系统阶跃响应的各项 指标保持在允许范围内。;解 : 本例设计的基本思路是：首先选择增益K的初始值，绘制系统的开环和闭环对数频率特征曲线，然后用闭环对数频率特征来估算系统时间响应的各项指标；若系统性能不满足设计要求，则调整K的取值，重复以上设计过程；最后，用实际系统计算来检验设计结果。; 现在，取K=2，计算开环频率特性G(jω) 的幅值与相位，如表5-4所示。;表5-4 G(jω)的频率响应;由闭环频率特性函数;由图可见，系统存在谐振频率???其值ωr=0.8,相应的谐振峰值 20logMr=5 或 Mr=1.78;图5-52 在共轭复极点顶的频率响应中，谐振蜂值 Mr、谐振频率ωr与ζ的关系曲线;因为已取ωr=0.8，故无阻尼自然频率 ;调节时间（Δ=2%）为; 结果表明，二阶近似模型是合理的，可以用来调节系统的参数。在本例中，如