数字控制器的连续化设计概论.pptVIP

第6章 数字控制器的连续化设计 ;6.1 数字控制器的连续化设计步骤;第6章 数字控制器的连续化设计;2．选择采样周期;3．将 离散化为 ;推导2：从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为：;s平面与z平面的映射关系：;双线性变换的特点：;2) 前向差分法;上式两边求Z变换可得： ;3) 后向差分法;4．设计由计算机实现的控制算法;6.2 数字PID控制器的设计;2. 比例积分调节器;3. 比例微分调节器;4. 模拟PID调节器;6.2.2 PID控制规律的数字化实现算法;2. 增量式PID控制算法;;增量式PID控制算法与位置式PID控制算法相比，有下列缺点： (1) 积分截断效应大，有静态误差； (2) 溢出的影响大。;6.2.3 MATLAB仿真确认被控对象参数;2. 被控对象参数的确认;通常取 ;6.2.4 数字PID控制算法的改进;3)积分分离PID控制算法;4) 有限偏差PID控制算法;2. PID增量算法的改进;1) 积累补偿PID控制算法;2) 不完全微分PID控制算法;不完全微分PID控制器的增量式控制算法为：;3. 带有死区的PID控制算法;4. 微分先行PID算法;PID调节器参数对控制性能的影响 1）比例控制系数 对控制性能的影响 （1）对动态特性的影响 比例控制系数 加大，使系统的动作灵敏速度加快，偏大，振荡次数增