数学基础及运动学复习概论.ppt

要点复习;一、数学基础;合成旋转矩阵 用画图的方法 用计算的方法 绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘。 相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘。 绕通过原点的任意轴旋转的齐次变换 ;齐次变换的几何意义;二、串联机器人运动学;机器人关节坐标系的建立 原点Oi：设在Li与Ai+1轴线的交点上 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴：与公法线Li重合，指向沿Li由Ai轴线指向Ai+1轴线 Yi轴：按右手定则 ;A1;相邻关节坐标系间的齐次变换过程 将xi-1轴绕 zi-1 轴转 ?i 角度，将其与xi轴平行； 沿 zi-1轴平移距离 di ，使 xi-1 轴与 xi 轴重合； 沿 xi 轴平移距离 Li，使两坐标系原点及x轴重合； 绕 xi 轴转 ?i 角度，两坐标系完全重合． ; 机器人的运动学正解方程; 工作空间 机器人末端操作器位姿—欧拉角方式 几何方法 运动学逆问题 解的存在性 求解方法 运动学逆问题的可解性 运动学逆问题的多解性 ; 注意：通常用四象限的反正切函数 来确定 值，其象限定义为：; 微动矩阵和微动齐次变换 在忽略高次项的情况下：微动齐次变换与次序无关 微动平移和微动旋转的齐次变换; 等效微动位移的求解; 误差及误差补