无人驾驶两轮巡逻机器人中期汇报概论.pptVIP

计算机与信息科学学院 张元立;项目背景及意义;市场价值 一 代替安保人员进行不分昼夜巡逻； 二 应用于危险恶劣环境或者陌生环境中降低人员受伤害的可能； 国内外现状： 谷歌已经对外展示了其研发的无人驾驶汽车； 英美等大国及路虎、捷豹等汽车都在研发无人驾驶汽车； 国内红旗汽车多家企业也将无人驾驶智能车作为研发重点。 研究目标： 研发一个能避障又能视频监控的两轮巡逻机器人，能实现自主巡逻；; 选用意法半导体 (STMicroelectronics)的STM32F103xE系列芯片作为巡逻车主控芯片，该芯片基于ARM Cortex-M内核。 采用STM32F103xE芯片，设计巡逻机器人控制器，拓展红外感应模块，完成自动避障功能，拓展惯性传感器（陀螺仪），实现两轮巡逻机器人的自平衡，将图形图像处理技术应用于行驶路径的规划，从而搭建无人驾驶两轮巡逻机器人。;由于硬件电路采用模块化设计，其主要结构分为传感器，主控，驱动以及电源。传感器部分的电路主要集中在摄像头与编码器部分，主控由stm32的最小系统构成，驱动则由直流电机电调和舵机构成。 釆集模块: 釆集模块主要由CMOS 的0V7670摄像头对图像进行釆集。 STM32F103处理器： 该模块是整个系统的核心和大脑部件，所有的信息都要由它处理。;自平衡算法实现 图像采集及处理 射频传输实现 ;平衡控制：通过控