08平面连杆机构及其设计(1-3)教材.ppt

第八章平面连杆机构及其设计§8-1连杆机构及其传动特点§8-2平面四杆机构的类型和应用§8-3平面四杆机构的基本知识§8-4平面四杆机构的设计§8-5多杆机构§8-1连杆机构及其传动特点曲柄摇杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构共同特征：原动件的运动都是通过一个不直接与机架相连的中间构件（BC连杆）传递到从动件上。BC—连杆→连杆机构→低副机构。平面连杆机构和空间连杆机构。杆：运动单元体（杆块）。四杆机构、六杆机构、多杆机构。平面四杆机构应用最广泛，而且常是多杆机构的基础。平面连杆机构特点：低副→压强小、易润滑、磨损小、结构简单、易加工；2.原动件规律不变，改变各构件的相对长度，使从运件得到不同的运动规律；3.几何封闭；4.连杆曲线→工作要求；5.可以实现改变运动的传递方向、增力、扩大行程、锁紧等目的；6.设计复杂，难以精确实现较杂的运动规律，效率低；7.高速机械中，不易平衡。研究现状1、多杆多自由度平面连杆机构，提出一些有关的分析和综合的方法；2、设计要求不再局限于运动学的要求，同时兼顾机构的动力学特性；3、对高速机械，考虑构件的弹性变形（运动弹性力学KED）；4、优化方法和计算机辅助设计的应用已成为研究连杆机构的重要方法。§8-2平面四杆机构的类型和应用一、四杆机构的基本形式机架—AD；连架杆—AB、CD曲柄—能整周回转的连架杆摇杆—只能摆动的连架杆机架—AD；连架杆—AB、CD；曲柄—能整周回转的连架杆；摇杆—只能摆动的连架杆。铰链四杆机构中，各运动副都是转动副；如组成转动副的两构件能相对整周转动，为周转副；如不能作相对整周运动者，为摆转副。曲柄摇杆机构铰链四杆机构的两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。若曲柄为原动件时，可将曲柄的连续运动转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰搜索机构。曲柄摇杆机构若摇杆为原动件时，可将摇杆的摆动转变为曲柄的整周运动。如以人力为动力的机械。2.双曲柄机构铰链四杆机构中的两个连架杆均为曲柄。当主动曲柄作匀速转动时，从动曲柄则作变速运动。冲床机构2.双曲柄机构特点：通过作变速运动的曲柄CD，使往复运动的滑块获得加大的加速度。2.双曲柄机构2.双曲柄机构特点：正模式下连杆BC作平运动，两曲柄同步运动。两对边分别平行且相等时——平行四边形机构。2.双曲柄机构两对边分别平行且相等时——平行四边形机构。2.双曲柄机构特点：负模下，连杆作一般运动，曲柄反向运转。两对边分别相等，但不平行时——逆（反）平行四边形机构。3.双摇杆机构铰链四杆机构中的两个连架杆均为摇杆。鹤式起重机3.双摇杆机构两摇杆长度相等并最短，则构成等腰梯形机构，如汽车、轮式拖拉机前轮的转向机构。1.改变构件的形状和运动尺寸二、平面四杆机构的演化型式具有曲线导轨的曲柄滑块机构1.改变构件的形状和运动尺寸1.改变构件的形状和运动尺寸二、平面四杆机构的演化型式1.改变构件的形状和运动尺寸二、平面四杆机构的演化型式2.改变运动副的尺寸二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式小型刨床中回转导杆机构（ABC）3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式3.选用不同的构件为机架二、平面四杆机构的演化型式4.运动副元素的逆换二、平面四杆机构的演化型式对于移动副，运动副元素的包容关系逆换，并不影响两构件之间的相对运动，但却能演化成不同的机构。摆动导杆机构曲柄摇块机构§8-3平面四杆机构的基本知识构件组ABCD中，不设固定件→讨论相对运动关系。设各杆长度分别为：a、b、c、d。一、曲柄存在条件①+②→a≤d①+③→a≤c②+③→a≤ba　最小在△BCD中：b≤(d－a)＋c→a＋b≤c＋d①c≤(d－a)＋b→a＋c≤b＋d②在△BCD中：a＋d≤b＋c③一、曲柄存在条件若使A为整转副→B必须能顺利通过特殊点B、B点B、C点的轨迹→如图即△BCD和△BCD能够成立一、曲柄存在条件★四杆机构中有整转副的条件是：（1）最短杆与最长杆的长度之和不大于其余两杆的长度之和；（2）构成该转动副的两杆之一为四杆中最短杆。如图：满足杆长之和条件且l2为最短→A、B为整转副一、曲柄存在条件若满足杆长之和条件：最短杆为连架杆→曲柄摇杆机构最短杆为机架→双曲柄机构最短杆为连杆→双摇杆机构若不满足杆长之和条件：→双摇杆机构★曲柄存在条件：（1）最短杆与最长杆的长度之和不大于其