线性系统的状态空间描述邱概论.ppt

* * * ； 3．信号处理 * 含义： 如果P是一个非奇异阵，则将 变换称为 线性非奇异变换。 1.7 状态矢量的线性变换 线性非奇异变换： 特点： 叠加原理 齐次性条件 用途： 通过线性非奇异变换，可以将状态方程变成对角线 或约当标准型。 * 一、系统状态方程的非唯一性 含义：同一系统的不同状态变量可以通过线性变换 互相得到。 两组状态变量的关系： 其中： P不同则得到不同的 。 * [例1-12]：关于非奇异变换阵和状态方程的非唯一性 考虑系统 为： 非奇异变换后 1）若选择非奇异变换阵P为： 结论：不同的非奇异变换阵，对应不同的状态方程，非唯一性 2）若选择非奇异变换阵P为： 对角线矩阵 * 对于系统矩阵A，若存在一非零向量 ，使得： 二、系统特征值的不变性和特征矢量 则： ?矩阵A的特征值（A特征方程的根） ?矩阵A的特征方程 ?矩阵A的特征矩阵 ?矩阵A对应于特征值 的特征矢量 ?矩阵A的特征多项式 使 ，则称 为A的对应于 的特征矢量. 设 为A的一个特征值，若存在某个n维非零向量 ， 由定义可知： * 1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 特征值及传递函数阵的性质： 3）对系统作线性非奇异变换，其特征值和传递函数阵不变。 2）A为实数方阵，则其n个特征值或为实数，或为共轭复数对。 系统2: 特征多项式 ， 传递函数阵 系统1: 特征多项式 ， 传递函数阵 则： 且 其中： * 5）若系统矩阵A具有形式： 则其特征多项式为： 特征方程为： 4）设 为系统矩阵A的特征值, 是A属于特征值的特征矢量。当 两两相异时， 线性无关，因此由这些特征矢量组成的矩阵P必是非奇异的。 * 特征矢量的计算： 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 2）对于每个特征值，计算其特征矢量。 注意：对于每个特征值，其独立特征矢量的个数为 * 时特征矢量： 时特征矢量： [例1-13]： 求下列矩阵A的特征矢量。 [解]： 1 计算特征值 A的特征方程为： A的特征值： , ， 2）计算特征矢量 时特征矢量： * 三、状态空间描述变换为约当标准型 1、A阵为任意形式 （1）特征值无重根时 状态方程化为对角线标准型的步骤： 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 2）对于每个特征值，计算其特征矢量。并由此组成非奇异变换阵T。 3）由变换矩阵P和矩阵A，B，C求出 ，其中对角阵 可以由特征值直接写出，只需求出 即可。 * 定理1： 对于线性定常系统 ，如果A特征值 互异，则必存在非奇异变换矩阵T，通过变换 ，将原状态方程 化为对角线规范形式 。 其中： 证明： 1）找非奇异变换阵 由特征值性质 4 知，由A特征矢量构成的矩 阵 是非奇异的，故可以选择T为变换阵。 * 2）求 上式两端左乘 得： 证毕！ 特征值定义 * [例] 线性定常系统 ，其中： 将此状态方程化为对角线标准型. 当 时， 2 确定非奇异矩阵P [解]: 1 求其特征值: * 取: 当 时， 取: 同理当 时， 得: * 3）求 对角线标准型为： * （2）特征值有重根时 1）、具有重特征根，但A独立的特征矢量的个数仍然为n个： 由线性代数矩阵的对角化可知，此时，仍能变换成对角线标准型。 2）、具有重特征根，且A独立的特征矢量的个数小于n个： 这种情况下，不能变换成对角线标准型。故引入约当标准型。 要进行线性变换，需增加广义特征矢量，构成P变换阵 注意：对于每个特征值，其独立特征矢量的个数为 * 3）、约当矩阵定义： 约当块： 约当矩阵： 由约当块组成的准对角线矩阵。 其中： 是约当块块数，等于 独立特征矢量的个数。 即每个约当块有且仅有一个线性独立的特征矢量。 说明：由此可以看出，对角阵是一种特殊形式的约当矩阵。 * 说明： 对角线矩阵：各状态变量间是完全解耦的。 约当型矩阵：各状态变量间最简单的耦合形式，每个变量之多和下一个变量有关联。 条件：约当块阶数 等于特征值重数的条件：对应该重特征值的独立特征矢量的个数为1个。每个独立特征矢量对应一个约当块。 例如：当某个重特征值的重数为3，而对应于该特征值的独立特征矢量 数为2时，约当块块数为2。 此时： 说明：某个重特征值可能对应多个约当块。 * 其中： 4）、变换矩阵Q的确定： 讨论的前提： 每个重特征值只对应一个独立特征矢量的情况，只有一个约当块。 假设系统有 个特征值。 则： * 关键：要确定T，必须推导出 ，目的是确定 个广义特征矢量 推导过程： 将式 1 代入 4 得： 即： 将 2 3 代入上式 6 得： * 由式 7 可以解出： 其中： 对应于 的特征矢量，其余为广义特征矢量。这些向量构成 。 即： j m j m j j j j j