03刚体-中国农业大学大学物理.ppt

§4.1刚体运动的描述;刚体的状态： 刚体虽然是由无穷多质元组成的质点系，但各质元的状态是非常受限制的。 刚体的状态可用其质心的状态和整个刚体相对质心的转动来描述。质心的状态有三个自由度，遵从质心运动定理。 刚体相对于质心的转动一般有三个自由度，遵从质心系的角动量定理。 一个自由的刚体一般有6个自由度。;①平动：刚体平动时，其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹。只要找到一点（例如质心c）的运动规律，刚体的运动规律便全知道了。 应用质心运 动定理，把刚 体当质点处理 即可。此时， 刚体有三个自由度。;②定轴转动：刚体的各质元在运动中都绕一固定轴作圆周运动，称为刚体作定轴转动 。 应用定轴的角动量 定理，即角动量定理 的轴向分量。 此时，刚体只有一 个自由度。;③平面运动： 二维平动+定轴转动 三个自由度 ④定点转动： 三个自由度 ;§4.2刚体的定轴转动 角速度 设刚体绕固定轴( z 轴)定轴转动,我们用绕 z 轴的转角θ描述其位置状态，称为角坐标。与之对应，刚体绕 z 轴转动的角速度为 ;角速度矢量： 角速度矢量 的方向定义为绕z轴旋进的右手螺旋方向。 ;线角关系 刚体上的每个质元都以同样的角速度和角加速度绕定轴 z 作圆周运动。距轴 r 处的质元的速率、切向加速度和法向加速度分别为 ;§4.3定轴角动量定理和转动定理 ;定轴角动量定理 ; 其中M 是刚体所受外力对于 z 轴的合力矩，设刚体上某质元 i 受到沿其运动的切线方向的外力为fit ，则 ; 一般来说，刚体相对于轴的定轴角动量与其相对与原点的角动量不一定相同。然而，对许多实用情形，它们是一致的。例如，平板刚体绕与自身平面垂直的轴转动时，若取转轴与平板的交点为原点，则刚体对原点的角动量就是刚体对轴的定轴角动量。又如，对称刚体绕其对称轴的转动也是如此。 可以证明，任意刚体，至少有三个互相垂直的转轴满足上述条件，称之为惯量主轴。 ;定轴转动定理 ;转动动能 ;力矩的功 ;定轴动能定理 ;§4.5刚体的定轴转动的应用;运动学;动力学 ;动量与角动量 ;动能定理 ;②转动惯量的计算 普遍表达式为： 离散型： 线分布： 为线密度， 面分布： 为面密度， 体分布： 为体密度， ;③平行轴定理 ; 其中 Ic 为刚体对过质心的转轴的转动惯量，m为刚体的质量， d为两平行轴间的距离 ;例4.1 求长为l、质量为m的均匀细杆绕中心轴的转动惯量，和绕端点的转动惯量 ;④常见刚体的转动惯量 ;例4.2 半径为R的定滑轮，转动惯量为I；滑轮边缘上跨一细绳，两端分别系有质量为m1和m2的物体，并且 m1m2。 忽略轴处的摩擦力， 绳与轮之间无滑动。 求滑轮的角加速度 和物体 m1的加速度。;解：将定滑轮和两个物体隔离开，分别画出它们所受的力和加速度或角加速度。 定滑轮; 上面三个方程中共有T1, T2, a1, a2,β五个未知数。 再从切向加速度和角速度之间的关系中寻找两个方程。因为绳子与滑轮之间无滑动，所以物体 m1和 m2的加速度等于轮边缘上的切向加速度，约束方程为;五个方程联立解得;讨论： T1和T2是不相等的，只有当定滑轮质量忽略不计，也就是该滑轮转动惯量为零时才有;例4.3如图所示为一刚体绕 固定轴作小角度摆动，称 之为复摆，已知刚体的转 动惯量为I，质心距转轴 的距离为 ，试求其摆动 周期。 ;解：力矩 转动定理： 得： 若为细杆绕端点小角度摆动， 则 可得： ;刚体定轴转动的守恒定理 ;例4.4 A,B两均质圆盘分别绕其过中心的垂直轴转动，角速度分别是ωOA=50rad/s， ωOB=200rad/s。它们的半径和质量分别为RA=0.2m，RB=0.1m，MA=2kg，MB=4kg。求两圆盘对心衔接后的角速度。;解：在衔接过程中，对转轴无外力矩作用，因此衔接前、后系统对轴的角动量保持不变，即;机械能守恒 ;例4.5光滑水平面上静止放着一个能绕其中心转动的均匀细杆，质量为M，杆长l，今有一质量为m的小球以速度v，垂直于杆与杆的端点相撞。求碰撞后细杆的角速度。（1）完全弹性碰撞。 （2）完全非弹性碰撞。 ;解：取杆心为固定参考