控制第一章2014绪论.ppt

控制工程基础; 何谓自动控制;几点说明;第一章; 第一章 绪论;本章的基本要求; 何谓控制：;(3)英国J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机速度(1788年);(4) 美国的N. Wiener通过研究火炮自动控制系统，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。;经典控制理论： 以传递函数为基础 ;中国北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System-“BDS”）是我国自行研制的全球卫星定位与通信系统。是继美国全球卫星定位系统（ “GPS”）和俄罗斯全球卫星导航系统（ “GLONASS”）之后第三个成熟的卫星导航系统。，定位精度优于20m，授时精度优于100ns。 在高精度领域，北斗芯片是国内厂商追赶的主要方向。8月15日，中国航天科工信息技术研究院西安航天华迅公司已成功研发出第四代高性能北斗／GPS导航芯片。该芯片定位精度为2.5米，俘获灵敏度、跟踪灵敏度等各项性能指标均已达到国际领先水平。; 何谓自动控制：; 何谓自动控制：; 何谓自动控制： 是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象的某一物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行（或变化）。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。;自动控制系统特点：被控物理量按照给定量的变化而变化。 ;二. 控制系统的基本控制方式：;二. 控制系统的基本控制方式：;开环控制;二. 控制系统的基本控制方式：;;;;给定元件：系统输入量，即参考量（如电位计等） 比较元件：被控量实际值与输入参考量的比较，求偏差。（如差动放大器，机械差动装置，电桥电路等 ） 放大元件：对偏差信号进行放大，推动执行元件去控制被控量。（如电子管，晶闸管，集成电路，晶体管等。）;执行元件：推动被控对象。(如有阀，电动机，液压马达等) 校正元件：用串联或者反馈方式连接在系统中，改善系统性能。（如电阻、电容组成网络或电子计算机） 测量元件：也就是反馈元件，用于测量输出量，产生主反馈信号。（如测速电机）;四. 控制系统的几种主要分类; (一) 定值控制系统 定值控制系统的输入信号为恒定的常量，其自动控制的基本任务是在有扰动的情况下，使系统的输出量保持在给定的期望值上。例如：炉温控制系统 、液位控制系统、调速系统、压力控制系统等。 ;M; (二) 随动系统 随动系统的输入信号是一个随时间任意变化的函数（事先无法预测其变化规律），系统的任务是在有扰动的情况下，保证输出量以一定的精度跟随输入信号的变化而变化。在这种系统中，输出量通常是机械位移、速度或加速度。随动系统也称为自动跟踪系统(或伺服系统)。;例如机床的自动控制、函数记录仪随动控制、水闸的自动升降、舰船的操舵系统、导弹和火炮的自动定位系统、雷达天线跟踪系统等等。; (三）程序控制系统 程序控制系统的输入信号为已知给定的时间函数，即是事先确定的程序。程序预先编成，并记录在程序的载体上（如磁带、凸轮、靠模等），将其装在输入装置中。控制过程就是由程序载体按一定的时间顺序，发出指令，输入装置将其变成控制输入信号，通过控制系统的作用，使被控对象按照指定的要求工作。工业生产中很多自动机床的控制系统就属此类系统。; (三）程序控制系统 ; 对反馈控制系统的基本要求有三项： 稳定性、暂态(或动态)性能、稳态性能。;暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准”; ★掌握自控系统的基本概念、组成和各组成环节的作用, 正确画出系统的原理方框图;;1.学科性质：技术科学（应用理论）;作业：P16:1-5,1-6;主要参考书