1振动理论基础 含多自由度.ppt

主讲：胡爱军;第1章 振动理论基础;1.1介绍; 在外力的作用下，弹性的机械或结构不仅产生刚体运动，还会产生由于自身弹性而引起在平衡位置附近的微小往复运动，这种往复运动通常称为振动。;1.1介绍;1.1介绍;1.1介绍;振动是自然界最普遍的现象之一，例如 (1)心脏的搏动、耳膜和声带的振动， (2)桥梁和建筑物在风和地震作用下的振动， (3)飞机和轮船航行中的振动， (4)机床和刀具在加工时的振动;(1) Tacoma 峡谷大桥 (1940.11.07);卡门涡街（Kármán vortex street） 引起桥梁共振 ;(2) 英国渡桥电厂冷却塔 (1965);振动的危害;利用振动为人类服务; 通常的研究对象被称作系统，它可以是一个零部件、一台机器或者一个完整的工程结构等。系统是对一般机器或结构系统的一类抽象数学模型，当研究的目的是关于系统的振动性能时，该系统模型称为振动系统。;输入 ;这类问题往往用模态实验的方法识别出系统，以建立振动模型或检验已有的理论模型。;(1) 理论分析方法;1.1.3振动的基本研究方法;建立振动系统的力学模型;一个受简谐激振力作用的单自由度系统;振动系统 ;3）理论与实验相结合的方法 ;按系统输入类型：;根据系统振动规律：;汽车振动就是把汽车作为研究对象，研究其整体或某个部位的振动问题。;四冲程内燃机的示功图;(2)悬架系统;（3）制动系统;(4)转向系统;(5)车身和车架;1.2单自由度系统;1.2单自由度系统;1.2单自由度系统;1.2单自由度系统;1.2单自由度系统;(1)欠阻尼情况 ;振幅按指数规律 衰减； ;(2)临界阻尼情况 ;结论：临界阻尼系统的自由运动为衰减非振荡运动。;(3)过阻尼情况 ;结论：过阻尼系统的自由运动为衰减非振荡运动。 ;1.2单自由度系统;1.2.2强迫振动; f1=0.4Hz f2=1.01Hz f3=1.6Hz;1.谐波激励响应;通解 ;代入上式整理得：;解出：;简谐激励下的强迫振动稳态响应解为：;影响稳态响应幅值B的因素：;放大因子：;(2)频率比;(3)频率比; 系统阻尼 c 的大小对稳态响应的幅值 B 有着极为重要的影响。;如果：;相频特性曲线;(4)阻尼对相位差的影响：;方程的解：;由;考虑无阻尼系统出现共振时的情况：; 自由振动和自由伴随振动都将随时间逐渐衰减而趋于零，所以它们都是瞬态响应，而系统将在外界激励的作用下保持稳定的等幅振动。; 对有阻尼系统：;方程的解：;支承的运动规律：;稳态响应的幅值：;传递率的频率特性： ;注意到： ;对相同阻尼比，随频率比增加传递率的下降不再明显。;例1.汽车的拖车,已知：满载时 m1=1000kg， 。空载时 m2=250kg，k=350kN/m，车速 v=100km/h，l =5m。;满载时的频率比：;振动的隔离分为两种：;力传递率TF;(2)被动隔振;任意的周期激振力;任意激励：;系统在单位脉冲力作用下的运动微分方程与初始条件：;系统的脉冲响应：;2.任意激振力的响应——杜哈梅（Duhamel）积分;将 带入下式，;系统对任意激励的响应：;例.求无阻尼单自由度系统受矩形脉冲力作用的响应。;函数f ( t )的傅氏积分形式为：;1.2单自由度系统;拉氏变换：;系统的传递函数定义为输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。;时间域; 例1.试建立系统的运动微分方程。;1.3多自由度系统;例2;例3.研究汽车上下振动和俯仰振动的力学模型，写出车体振动的动力学方程。;解：;通过分析，得： ;解：;不存在惯性耦合。;多自由度系统的固有频率;同步振动：系统在各个坐标上除了运动幅值不相同外，随时间变化的规律都相同的运动 。;多自由度系统的固有频率;代入，并左乘 ：;a、b、 为常数;首先讨论正定系统的主振动： ;解出 n 个值，按升序排列为： ;例：三自由度系统;多自由度系统的模态（主振型）;令：;正定系统：;第一阶主振动;第 i 阶主振动 ：;第 i 阶主振动 ：;正定系统：;例：两自由度弹簧－质量系统;解：;令 ;第一阶主振型：;第一阶主振型：;第一阶主振型：;解：;解：;令 ;模态图形：;单自由度系统;两自由度系统;第一阶模态;第一阶模态;模态的正交性，主质量和主刚度;模态关于质量的正交性;主模态：;正则模态的正交性条件：;多自由度系统：;推导：;多自由度系统：;多自由度系统：;模态叠加法;例：三自由度系统;;; ; ;1.3多自由度系统;得：;1.3多自由度系统;