互补滤波算法姿态解算资料.pptVIP

基于互补滤波AHRS姿态解算算法介绍;Mini INS/GPS姿态仪;介绍内容： 1、四元数 2、姿态表示的方法 3、姿态解算原理;一、四元数;一、四元数;一、四元数;一、四元数;一、四元数;一、四元数;;1.3 四元数运算;二、东北天坐标系;三、姿态表示方法 ;三、姿态表示方法 3.1 方向余弦矩阵 方向余弦矩阵用符号 表示，是一个3*3阶的矩阵，矩阵的列表示载体坐标系中的单位矢量在参考坐标系中的投影。 ;三、姿态表示方法 3.1 方向余弦矩阵 方向余弦矩阵用符号 表示，是一个3*3阶的矩阵，矩阵的列表示载体坐标系中的单位矢量在参考坐标系中的投影。 ;三、姿态表示方法 3.1 方向余弦矩阵 方向余弦矩阵用符号 表示，是一个3*3阶的矩阵，矩阵的列表示载体坐标系中的单位矢量在参考坐标系中的投影。 第i行、j列的元素表示参考坐标系i轴和载体坐标系j轴夹角的余弦。 在载体坐标系中定义的矢量 ，可以通过该矢量左乘方向余弦矩阵 ，即 ;3.2 欧拉角 一个坐标系到另一个坐标系的变换，可以通过绕不同坐标轴的3次连续转动来实现。从参考系到一个新的坐标系的变换可以表示： 绕参考坐标系的z轴转动 角 绕新坐标系的y轴转动 角 绕新坐标系的x轴转动 角 称为欧拉转动角 ;3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 ;3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 ;3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 ;3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 ; 利用四元数进行矢量变换 ;3.4 方向余弦、欧拉角和四元数的关系 ;用方向余弦表示四元数 ;用方向余弦表示欧拉角 ;四、互补滤波的姿态解算算法 ;四、互补滤波的姿态解算算法 姿态解算常用的算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。欧拉角法在求解姿态时存在奇点（万向节死锁），不能用于全姿态的解算；方向余弦可用于全姿态的解算但计算量大，不能满足实时性要求。四元数法，其计算量小，无奇点且可以满足飞行器运动过程中姿态的实时解算。 姿态解算的原理：对于一个确