第三章几何运算解释.ppt

第三章 几何运算;§3.1 几何变换;;;*齐次坐标 齐次坐标是计算机视觉和图形学中一个十分有用的工具，利用它可以统一完美地表达许多重要的几何变换。所谓齐次坐标表示就是用n+1维向量表示一个n维向量，含有冗余信息：笛卡尔n维空间中的一点可以用齐次（n+1）空间中的一条直线来表示。因此，对一个笛卡尔空间的物理坐标点，在齐次空间中不存在唯一的表示。 如：3D空间中的点(xw, yw, zw)T的齐次坐标是一个4*1维矢量(kxw, kyw, kzw, k )T，k为非零任意常数。 作用：通过矢量空间维数的增加，可将几何变换中的非线性关系转换为线性关系。;;;几种典型的仿射变换;;;（4）剪切变换（Shear Transform） 又称“错切变换”，指的是类似于四边形不稳定性那种性质，方形变平行四边形，任意一边都可以被拉长的过程。 沿u轴的剪切变换可表示为： 沿v轴的剪切变换可表示为：;;***对称变换（反射变换或镜象变换） (a)对称于Y轴 变换矩阵为：;? (d)对称于直线y=x 变换矩阵为： ;4、透视变换 透视变换（亦称投影映射），可表示为： 其中： 透视变换与仿射变换有许多相同的特性。如：它们都是平面映射，因此其向前和逆变换都是单值的；它们可以保证任意方向的直线变换后仍为直线。但是透视变换有8个自由度，可以满足平面四边形到四边形的映射（四角映射），而仿射变换只有6个自由度，不能实现四角映射。; 不失一般性，可以将一般距阵T中的a33作归一化处理，这样透视变换中的系数便降为8个。利用这8个系数，便可建立输入与输出图象中4个点的映射关系。 假设 与 （k=0，1，2，3）分别为输入图象和输出图象中对应的四个点，由它们构成的点对称为控制点对。将其代入变换式得： 为一由8个方程构成的方程组，求解便可得到8个系数的值。从而得到平面四边形到平面四边形映射的一般解。以下就一些特殊情况作一讨论。;; （2）四边形到单位正方形的映射 是（1）中问题的逆。 （3）四边形到四边形映射 一般四边形到四边形映射问题称为四角映射（four corner mapping）。透视变换提供了平面四角映射问题的解。可分两步：首先将四边形映射成单位正方形；然后再将单位正方形映射成最终的四边形（如上图）。;5、多项式变换;二、灰度级插值;插值算法;;常用的插值核;2、线性插值 线性插值多项式为： 其插值核为：;3、三次样条插值 首先给定一组控制点： 其中 ， ，要求构造一个函数F（x），满足以下三个条件： （1）F（x），F’（x），F”（x），在[a，b]上连续； （2）F（x）在每个子区间上是不高于三次的多项式； （3） ，（i = 0，1，------，n-1） ;4、双线性插值（二维情况） 令f（x，y）为两个变量的函数，其在单位正方形顶点的值已知。假设我们希望通过插值得到正方形内任意点的函数值。则可由双线性方程 （1） 来定义的一个双曲抛物面与四个已知点拟合。 首先对上端的两个顶点进行线性插值得： （2） 类似地，再对底端的两个顶点进行线性插值有： （3） 最后，做垂直方向的线性插值，以确定： （4）;;三、算法的实现;;; 由于许多输入象素可能映射到输出图象的边界之外，故向前映射算法有些浪费。而且，每个输出象素的灰度值可能要由许多输入象素的灰度值来决定，因而要涉及多次运算。如果空间变换中包括缩小处理，则会有4个以上的输入象素来决定一个输出象素的灰度值（重叠问题）。如果含有放大处理，则一些输出象素可能被漏掉（如果没有输入象素被映射到它们附近位置的话，会