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3-2.2齐次变换矩阵及其运算
机器人学基础;齐次变换矩阵及其运算;;1.平移的齐次变换
空间某一点在直角坐标系中的平移,由
A(x, y, z)平移至A′(x′, y′, z′), 即 ;① 算子左乘: 表示点的平移是相对固定坐标系进行的坐标变换。
② 算子右乘: 表示点的平移是相对动坐标系进行的坐标变换。
③ 该公式亦适用于坐标系的平移变换、 物体的平移变换, 如机器人手部的平移变换。 ;例 动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0、Y0、Z0轴作
(-1,2,2)平移后到{A’};动坐标系{A}相对于自身坐标系(即动系)的X、Y、Z轴分别作(-1,2,2)平移后到{A’’}。已知A,写出坐标系{A’}、 {A’’};2.旋转的齐次变换
点在空间直角坐标系中的旋转如图所示。A(x, y, z)绕Z轴旋转θ角后至A’(x’, y’, z’),则A与A’之间的关系为 :;同理,绕x轴、Y轴旋转算子内容为:;如图所示单操作手臂,并且手腕也具有一个旋转自由度。已知手部的起始位姿矩阵为G1.;;3??复合齐次变换; 已知坐标系中点U的位置矢量 ,将此点绕Z轴旋转90°,再绕Y轴旋转90°,如图所示,求旋转变换后所得的点W。;平移变换和旋转变换可以组合在一个齐次变换中。上例中点U若还要作4i-3j+7k的平移,则只要左乘上平移变换算子即可得到最后的列阵表达式。;;;;;5.变换矩阵求逆;;;;6 变换方程;;;;xA;又因为;把上式右端三矩阵相乘,并运用旋转矩阵的正交性质:;① 该式为一般旋转齐次变换通式,概括了绕X、Y、Z轴进行旋转变换的情况。反之,当给出某个旋转齐次变换矩阵,则可求得k及转角θ。
② 变换算子公式不仅适用于点的旋转,也适用于矢量、坐标系、物体的旋转。
③ 左乘是相对固定坐标系的变换;右乘是相对动坐标系的变换。 ;反之,若给出某个旋转齐次矩阵;等效转轴和等效转角;得到:;所以:;;为什么说任一4*4阶的齐次坐标变换矩阵T可以是一个变换,也可以表示一个坐标系?T为变换时,其中什么子矩阵表示旋转变换?什么子矩阵表示平移变换?T为坐标系时,其原点、坐标轴用什么表示?试用矩阵
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