步行机器人技巧.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 2 目录 TOC \o 1-3 \h \u   HYPERLINK \l _Toc24005 摘 要  PAGEREF _Toc24005 1  HYPERLINK \l _Toc20194 1步行机器人技术发展概况  PAGEREF _Toc20194 2  HYPERLINK \l _Toc12732 1.1机器人研究意义及应用领域  PAGEREF _Toc12732 2  HYPERLINK \l _Toc12559 1.1.1机器人的研究意义  PAGEREF _Toc12559 2  HYPERLINK \l _Toc7204 1.1.2机器人的应用领域  PAGEREF _Toc7204 3  HYPERLINK \l _Toc15784 1.2步行机器人的发展概况  PAGEREF _Toc15784 3  HYPERLINK \l _Toc5890 1.2.1步行机器人的国内发展概况  PAGEREF _Toc5890 3  HYPERLINK \l _Toc24246 1.2.2步行机器人的国外发展概况  PAGEREF _Toc24246 3  HYPERLINK \l _Toc9218 2. 步行机器人的结构设计  PAGEREF _Toc9218 5  HYPERLINK \l _Toc30675 2.1 步行机器人系统结构  PAGEREF _Toc30675 5  HYPERLINK \l _Toc26228 2.1.1关节材料及尺寸的选择  PAGEREF _Toc26228 5  HYPERLINK \l _Toc7361 2.1.2零件三位模型以及装配  PAGEREF _Toc7361 6  HYPERLINK \l _Toc29179 2.2 步行机器人主要结构  PAGEREF _Toc29179 9  HYPERLINK \l _Toc19932 3. 轮式移动机器人的控制系统  PAGEREF _Toc19932 10  HYPERLINK \l _Toc7099 3.1 控制系统硬件选型与配置  PAGEREF _Toc7099 10  HYPERLINK \l _Toc28935 3.1.1电机的选择  PAGEREF _Toc28935 10  HYPERLINK \l _Toc18968 3.2步行机器人的控制系统设计  PAGEREF _Toc18968 12  HYPERLINK \l _Toc13052 4. 步行机器人的系统仿真与编程  PAGEREF _Toc13052 14  HYPERLINK \l _Toc24379 5结论与总结  PAGEREF _Toc24379 18  HYPERLINK \l _Toc7211 6 致谢  PAGEREF _Toc7211 19  HYPERLINK \l _Toc31998 参考文献  PAGEREF _Toc31998 20   PAGE \* MERGEFORMAT 28 摘 要 随着世界第一台工业机器人1962年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为21世纪具有代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。 世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有一定角度的相对转动。 双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义 关键词：步行 机器人 类人 1步行机器人技术发展概况 1.1机器人研究意义及应用领域 1.1.1机器人的研究意义 随着科学技术的不断发展，人类社会开始进入到智能时代，社会的发展对智能技术也不断地提出了新的需求，机器人技术由原来的工业机械手发展到现在的智能机器人技术，技术的发展给人类的生产生活带来新的变革。智能机器人技术有着重要的理论意