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返回; 连杆机构常用其所含的杆数而命名，;构件多呈现杆的形状；;§8-2 平面四杆机构的类型和应用;例8-2;§8-3 平面四杆机构的基本知识; 此时不论以何杆为机架，机构均为双摇杆机构。;2.急回运动和行程速比系数; 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ 称为四杆机构在此位置
的传动角。;（1）克服死点的方法;§8-4 平面四杆机构的设计;（3）满足预定的轨迹要求 ;3. 用作图法设计四杆机构;
;3.2图解设计的具体方法;（3）按给定的行程速比系数设计四杆机构;§8-5 多杆机构;（1）多杆机构的分类;2）斯蒂芬森（Stephenson）型，???Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型三种。;契贝谢夫四足机器人
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