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4.3 PID控制器的选取与整定;比例控制器;比例增益对控制性能的影响;;单纯的P调节 设定值50kpa，有余差;;积分作用对控制性能的影响;;微分作用对控制性能的影响;;PID 控制器;一、水泵供水压力 临界比例度振荡实验;比例度P=48时，压力振荡曲线如下，但曲线上下不对称;接着减小P值，P=47 (第一个峰值) P=46(后两个峰值);当P=45时，出现等幅振荡如下图;;接着减小P，P=45(第一个震荡) P=44（后两个震荡）;下面是Ziegler-Nichols公式 根据临界增益可以分别计算出P、PI、PID控制下的参数值;P调节;P调节：下图是从中间过程抓屏曲线，所以没有上升过程曲线。;PI调节：P=100.10（比例增益=0.00999），I=16.6;PID调节：P=75.075(比例值0.01332) ，I=10， D=2.4 ;微分对压力调节的影响;PI调节参数的调整;压力控制4:1衰减响应曲线;二、改变供水管道阻力 的临界振荡实验;设定值=50kpa压力振荡曲线;P调节：PB=103;PI调??：PB=114.4，Ti=15.77s;PID调节：PB=85.8，Ti=9.5,Td=2.28,滤波系数DL=3，效果差！;滤波系数DL=20，加大滤波作用，测量值越稳定，响应慢，但仍然振荡。;三、流量对象 的临界比例度振荡实验;;;;根据Ziegler-Nichols公式计算参数为;四、液位对象 的临界比例度振荡实验;;;;五、结论
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