第六章1-控制工程或自动控制-上海交通大学课件.pptVIP

第六章 线性控制系统的设计;*;引 言;1.控制系统设计和校正 设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。 校正问题：一种原理性的局部设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传函和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。 两者区别：设计问题要求设计整个控制器(包括设备选型、可靠性、经济性等实际问题)，而校正问题设计的只是控制器的一部分（校正装置）。;2.校正问题的三要素 系统基本部分（原有部分、固有部分）：被控对象、控制器基本部分（放大元件、测量元件）。放大元件增益可调，其余参数固定——给定 系统的性能要求——给定 校正装置：当通过调整放大元件增益仍不能满足系统性能时，需要增加附加装置来改善系统性能——需设计（未知） ;3.校正装置的实现 通常是参数易于调整的专用装置（模电或数电装置） 校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈补偿等 注意：校正方案不唯一;评价控制系统优劣的性能指标是由系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 1. 常用时域性能指标（主要对阶跃响应定义） 超调量、调节时间、上升时间、稳态误差等。 2. 常用的频域指标 开环频域指标：剪切频率、稳定裕度 闭环频域指标：峰值Mr 、峰值频率、带宽 ;二阶系统频域指标与时域指标的关系;谐振峰值;3. 常用的复数域指标 通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。;Remarks: 性能指标之间有一定的换算关系，但有时很复杂。 动态性能各指标之间对系统的参数与结构的要求往往存在矛盾。 稳态误差与稳定性对系统开环增益、积分环节数目的要求； 系统快速性与抑制噪声能力对带宽的要求。 一个具体系统对指标的要求有所侧重 调速系统对平稳性和稳态精度要求严格； 随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有依据，不能脱离实际 负载能力的约束； 能源功率的约束等。;根据校正装置加入系统的方式和所起的作用不同，可将其作如下分类：;Remark： 串联校正和反馈校正属于主反馈回路之内的校正。 前馈补偿和扰动补偿属于主回路之外校正。;1. 频率法 基本思想：利用适当校正装置的Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正和增益调整后的Bode图符合性能指标要求。;基于频率法的校正 相位超前校正、相位滞后校正、 相位超前-滞后校正 基于根轨迹法的校正 相位超前校正、相位滞后校正 相位超前-滞后校正 基本控制规律：PID控制;根据系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，将串联校正问题归纳为三类： 1. 如系统稳定且有较满意的稳态误差，但其动态性能较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改 变截止频率和相角裕度； 2. 如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态 误差太大，这就必须增加低频段增益，同时保持中、高频特性不变； 3. 如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满 意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高 频段。;对应上面三种情况的BODE图： ; 无源超前校正网络 ;分度系数 的选择;2、超前网络的作用;例６.1 设一单位反馈系统的开环传递函数为;注意：超前校正环节不仅改变了BODE图的 相角曲线，而且改变了幅值曲线，使幅值 穿越频率提高，在新的幅值穿越频率上， 原系统的滞后相角就会增大，这就要求超 前校正装置产生的相角要相应的增大，为 此设计超前相角要有安全裕度。;超前校正装置对系统性能有如下影响： 1、减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率，提高了系统的相对稳定性； 2、减少了阶跃响应的超调量； 3、提高了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相角裕度； 4、提高了系统的频带宽度； 5、不影响系统的稳态性能； 上述内容可以归纳为：两少，两高，一不变。;应用超前校正的几个限制条件： 1、原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定） 2、原系统在穿越频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法;网络的传递函数为 ;无源滞后网络对低频信号不产生衰减，对高频噪声信号有削弱作用，b值越小，通过迟后网络的噪声频率就越低。;滞后校正分析： 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值，使幅值穿越频率减小，而在穿越频率附近保持相频特性不变； 2、低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力，从而可以降低系统的稳态误差； 3、在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线，谐振峰值变小，稳定性变好； 4、穿越频率减小，系统频带宽度减小，系统上升时间加长。;采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1