9-0_交流伺服驱动器原理及调试.ppt

伺服驱动器 孙海亮;主要内容：; 一、伺服驱动器的种类及结构;华中数控;;;华中数控;伺服进给系统的要求;3. 有足够的传动刚性和高的速度稳定性 4. 快速响应，无超调 为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。 ;5. 低速大转矩，过载能力强 一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。 6. 可靠性高 要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。 ;1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要 小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的 速度而无爬行现象。 2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内 过载4～6倍而不损坏。 3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯 量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和 启动电压。 4、电机应能承受频繁启、制动和反转。;华中数控;　HSV-20D系统结构;控制电路结构;功率电路结构;　HSV-20D交流伺服系统结构图;HSV-20P电源模块结构图 ;2、HSV-20S交流主轴驱动器原理;规格及特点：;HSV-20S系统结构;华中数控;华中数控;四、伺服驱动器的接线： 1. 主回路接线： 1）.R、S、T电源线的连接； 2）伺服驱动器U、V、W与伺服电动机电源线U、 V、W之间的接线； 2. 控制电源类接线： 1）. r 、t控制电源接线； 2）I/O口控制电源接线； 3. I/O接口与反馈检测类接线： ;伺服系统主回路的接线图;SANYO DENKI;HSV-20D(S)接线;1、电源模块标准接线 ;注意事项;2、位置控制方式标准接线 ;3、速度控制方式标准接线 ;注意事项;伺服驱动的I/O接口接线图;松下伺服驱动器I/F速度控制接线图;松下伺服驱动器I/F位置控制接线图;三洋伺服系??与数控系统连接图;五、 与伺服调节有关的参数; ①设定位置环的前馈增益。 ②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小 ③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范 围：0~100%;①设定速度调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。;①设定速度调节器的积分时间常数。 ④设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 ;①设定速度反馈低通滤波器特性。 ②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 ;①设置伺服电机的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比， ③任何时候，这个限制都有效 ;①设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。 ②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 ③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号， ;①设置到达速度 ②在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。 ③在位置控制方式下，不用此参数。 ④与旋转方向无关。;设定伺服电机的磁极对数； 1：电机的磁极对数为1； 2：电机的磁极对数为2； 3：电机的磁极对数为3； 4：电机的磁极对数为4； ;设定伺服电机的光电编码器线数； 0??：编码器分辨率1024 Pusle/r； 1??：编码器分辨率2000 Pusle/r； 2 ：编码器分辨率2500 Pusle/r； 3 ：编码器分辨率5000 Pusle/r；;