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; （二）工作原理 ;（三）控制系统结构 退火炉电路原理如下图所示：;（五）PID算法的改进 1、微分项的改进 （1）微分项对高频干扰非常敏感，当输入e(kt)受到高频干扰，经微分后会将干扰信号放大并传输到输出端。 （2）采用微分平滑方法，以t0=(KT-1.5T)为中心，取附加4个点的微分平均值作微分项的输出。 ;e(k-3);2、积分项的改进 系统在运行初期，偏差较大，若加入积分项，会影响动态性能。积分项还会使控制器进入饱和区，失去控制功能。故采用了积分分离方法。 （1）在系统给定值附近设置一条带域，宽度为2a。 （2）当 e(KT) ＞a 时，U(K)=Kp(k)+Kd[e(k)-e(k-1)] 当 e(KT) ＜a 时，U(K)= Kp(k)+Ki∑E(i)+Kd[e(k)-e(k-1)] （3）经实验，a取30。 3、数字滤波 该系统中，卤钨灯管会产生电磁辐射，对热电偶的信号产生干扰。除了在硬件上采用抗干扰措施外，软件方面采用了数字滤波技术。 本系统选择算术平均法： N取100次，可抑制脉冲干扰。 （六）软件 用C++编写，图形方式显示。; 开始 温度时间设定 主菜单 温度曲线预览 屏幕显示、绘图 到时中断 温度采集 数字滤波;（七）系统的性能指标 1、最大升温范围：300—1300 C 2、最大升温速度：100 C/S 3、控制精度：0.3 C 4、箱体外形尺寸：440mm×180mm×400mm 5、光源：1KW×16卤钨灯 6、样品架尺寸：Ф51mm 7、显示方式：计算机屏幕，面板数字显示 8、降温方式：水冷、风冷 9、电源：三相380V，220V，25A;汽车安全辅助驾驶系统的PID控制;例2、汽车纵向闭环控制系统;⑴闭环控制系统： 速度闭环系统 距离闭环系统（小于安全距离） 距离速度闭环系统 ⑵主要针对高速公路的交通环境 高速行驶的车辆速度调节 节气门控制器 复杂交通环境停-走 节气门控制器和制动器;其中：C（S）是输出量，即自车速度的拉氏变换；R（S）是节气门执行器输入量的拉氏变换。如果将自车与前车之间的距离作为控制对象的输出变量，则传递函数应近似为： 控制考虑的是采用结构简单、鲁棒性较强的PID控制器。 1、纵向PID控制器设计 （1）PID距离控制 其中： 距离偏差。 （2）PID速度控制 其中： 速度偏差。 ;①当测距雷达发现前方车辆，两车之间的距离大于安全距离时 对于谨慎型驾驶员选择速度控制，控制的目标是使自车速度与前车速度相等。 对于果敢型驾驶员则采用距离速度控制，控制的目标使自车速度与前车速度相等，车间距离等于安全距离。 ② 若两车之间的实际距离小于安全距离则采用距离控制，使自车快速脱离危险状态。 ③ 当未发现前方车辆时，即以巡航速度与自车速度的偏差执行速度控制。 2、比例控制 首先假定参数Kd＝0、Ki=0，距离控制框图可以简化为图所示。; 系统输入量是期望的安全距离； 输出量是两车之间的实际距离； 前车的速度作为系统的扰动输入。;分析系统运动，首要的问题就是系统的静态特性，线性系统： 静态特性完全取决于系统的特征方程，与初始条件和输入量无关，对于稳定的系统，再来讨论静态误差。 静态误差包括由输入信号引起的静差和由扰动引起的静差。 在扰动量为0时，系统的闭环传递函数经整理可得 ;特征多项式为：;图5 Kp=-0.03，-0.06，-0.11 , Vp=0系统仿真效果图;由图曲线可以看出： 随着Kp绝对值的增加 ①系统的超调量增加，动态特性变坏； ②响应速度加快，系统的动作灵敏； ③当Kp取值为临界增益值（使系统的输出首次呈现持续振荡的增益值）时，系统呈现等幅振荡 ④由输入量引起的静态误差为0。 ;3、比例、积分控制 假设固定比例系数Kp＝-0.06，采用PI控制。 在系统输入量 ， 系统扰动量 得到输出量的传递函数为： ;劳斯判据得到系数Ki的取值范围为：;由图可以看出，引入积分控制后，消除了由单位阶跃扰 动所引起的静态误差。 ①当Ki取值为临界值时，系统不稳定，呈现等幅振荡状态。 ②Ki= -0.004时，系统无