第3章 多自由度线性振动.pptVIP

第三章 多自由度系统的线性振动;§3.1 多自由度系统振动方程的建立; 如图给出了弹簧连接的两个质量块组成的振动系统。系统在x轴向运动，其质量分布为m1、m2，弹簧刚度分别为k1、k2、k3，作用于两质量块上的激振力为F1（t）和F2（t）。设立两个广义坐标。不考虑阻尼，用牛顿第二运动定律可建立运动方程;（3.1.1）;K——系统的刚度矩阵;若不考虑阻尼，也可以用牛顿定律建立其振动方程。;或写为;K——系统的刚度矩阵;设车体的质量为m，对其质心的转动惯量为J，前后车轮的刚度分为k1、; 根据牛顿定律和转动方程式，可写出自由振动方程如下：; 二自由度广义坐标由一个增加到两个，其振动方程写成矩阵形式后与单自由度系统的振动方程在形式上相类似，只是广义坐标和广义力由一维扩展到多维，用质量矩阵和刚度矩阵代替了单自由度方程中的质量和刚度系数。;例1：用牛顿第二定理建立下图所示的系统的振动方程;例2：用拉格朗日方程建立下图所示的热力发动机组的振动方程;（3.2.1）;（a）; 式（3.2.3）称为特征方程或频率方程。将其展开，得到一个关于ω2的n次代数方程，它的根称为特征值。;（2）求固有频率;整理得频率方程 ;（3）求振型 ;定义：体系上所有质量按相同频率作自由振动时的振动形状称体系的主振型。这n个主振型线性无关;图示两个振型 ; 圆盘扭转系统，假定k1＝k2＝k3＝k，J1＝J2＝J，求其固有频牢和主振型，并解释其物理意义。;将此式和固有频率代入振动方程，即可得到与两固有频率相应的主振型。将ω1回代;于是有;其特征方程为; 例3 已知图示两层刚架，横梁为无限刚性。该质量集中在楼层上，分别为m1，m2。层间侧移刚度（层间产生单位相对侧移时所需施加得力）分别为k1， k2。 求刚架水平振动时固有频率和主振型。;（2）求固有频率;（3）求主振型 ;?例4 求等截面简支梁的自振频率和主振型 ;由频率方程 ;两个主振型图：; [例5 ] 试求如图所示的两个耦合振子的振动频率。; 二、多自由度系统自由振动的通解 将第i组特征对代回原假设的解的形式（a）式，就得到原方程（3.2.1）的一个特解。;在某些特殊的初始条件下，系统只按其???的某一个固有频率ωi在自由振动，这时式（3.2.1）通解形式就变为如下特殊形式：;（e）; 上两式表明，不同阶的主振型之间存在着对质量矩阵M的正交性，也存在着对刚度矩阵K的正交性，统称为主振型的正交性。;（3.2.14）;（3.2.16）;（3.2.18）;（3.2.21）;四、多自由度振动方程的耦合与解耦;根据正则振型矩阵的正交性质，即式（3.2.21）、（3.2.22），上式可化为; 方程组（3.2.25）可以看成是n个单自由度的振动方程。这样，实现了原方程（3.2.1）的解耦，将n个自由度的振动问题转化为n个单自由度的振动问题，即以各阶固有频率为振动频率，以各阶主振型为振幅比的振动。反过来说，原来用物理坐标描述的运动状态可以认为是各阶主振动的叠加。这种方法就是所谓振型叠加法。;（3.2.26）;截断正则刚度矩阵为;式（3.2.28）和式（3.2.29），则原方程变成了r个独立的单自由度振动方程：; 一、阻尼假定 各种弹性结构在振动时总要受到各种阻尼的作用。但是可以根据对系统不同的影响来决定是否计入阻尼。阻尼对系统的影响的大小与激振力的性质有关。一般来说，加于系统的激振力可能很复杂，所以阻尼的影响效应是事先不知道的，故在计算结构的动态响应时，必须考虑阻尼。;将其代入式（3.3.1）并前乘 ，于是式（3.3.1）化为;（3.3.5）; 2）如前所述，阻尼矩阵C中诸元素很难确定，但式（3.3.5）中的各阶振型阻尼比ζi则可以用实测或假设的方法确定。 3）在阻尼比较小的情况下（0 ≤ ζi ≤0．2），来用振型阻尼假设对于分析不会引起很大误差。; 通过引入线性变换和振型阻尼假设，已将具有粘性阻尼的多自由度振动系统的振动微分分方程（3.3.l）转化为以振型坐标为基本未知量的非耦合的微分方程组（3.3.6）。;（3.3.9）;1 运动方程;写成矩阵形式为 ;3 主振型矩阵分块;4 广义质量、广义刚度和广义荷载;于是有;同样，将式 前乘以 ，则;注意：由Mi组成的广义质量矩阵以及由Ki组成的广义刚度矩阵都是对角矩阵，即;;式中;;8 原运动方程的解;例1. 用振型分解法计算一般力的强迫响应;解;（3）求广义坐标 ;（4）求质点位移 ;例2 用振型叠