机械控制工程2答案.pptVIP

;目前，许多课程既需要“立”，更需要“破”！ “立”——增加新的在工程中成功应用的内容。 “破”——梳理内容，删除不是基本实用的内容。 关键是要大家讨论，形成共识，共同改革！; ;在知识爆炸的今天，虽然许多理论与方法学生学了以后也是很有帮助的，但现代教育的关键是在有限的时间内学到更多更有用的知识。 任何一门科学总是遵循“创建-—扩展—应用—精炼”的过程。在扩展阶段，许多新方法被提出，有些方法通过在工程中应用得到发展与保留，但有的方法不实用，被更好的方法取代。 应用自动控制理论不同于研究自动控制理论。因此，要对自控理论进行梳理，保留基本实用的内容。;（1）系统数学模型 结构图变换与简化是系统分析与设计的基本技能。 求取系统的传递函数是重要的，但教学重点不是在求取复杂系统传递函数的技巧，而是在结构图变换。 信号流图对于控制系统CAD是非常重要的。 梅森公式是用在计算机中简化信号流图和结构图的。 直接用梅森增益公式简化结构图方法看上去简单，但很容易出错，最好不介绍这种方法。;（2）代数稳定判据 稳定是系统工作的首要条件。 稳定性分析是系统设计的基础，是教学重点。 系统稳定的充分必要条件很重要，是各种稳定判据的基础。 劳斯稳定判据无论是手算，还是程序实现都很简单。 赫尔维兹稳定判据、林-奇稳定判据本质上和劳斯判据等价，但手算和程序实现都不比劳斯稳定判据简单。可以不讲，也可以作为作业让学生自己学习。;（3）暂态性能分析 典型二阶系统分析是教学重点，因为许多系统可以用典型二阶系统描述，特别是欠阻尼典型二阶系统的参数与性能指标有简单的解析关系，是系统设计的基础。 暂态性能指标是根据阶跃响应定义的，重点讨论欠阻尼典型二阶系统的单位阶跃响应，对速度响应、加速度响应以及非零初始状态响应不要太多介绍。;（3）暂态性能分析 主要介绍高阶系统的主导极点法。虽然主导极点法是近似分析，但定性结论是完全正确的。 有零点二阶系统及三阶系统等可以不讲，是高阶系统的特例，其参数与性能指标没有简单的解析关系，可以用MATLAB 计算，也可以让学生自己分析。 让学生掌握系统的零极点分布和性能指标的关系很重要。;（4）根轨迹分析法 根轨迹图的优点是非常直观，可以很清楚地看出系统闭环特征根随系统参数的变化，用来分析参数变化对稳定性的影响。 在根轨迹图上虽然可以进行系统定量分析与设计，但由于根轨迹图难以精确绘制，所以现在也逐渐少用了。 在教学中可以用较少的篇幅介绍根轨迹的基本概念和方法。 一般不介绍根轨迹图上的系统设计方法。;（5）频域分析法 奈氏图难以精确绘制，使用MATLAB也是如此，适合分析稳定性。基本不用奈氏图定量分析与设计。典型环节奈氏图对绘制系统的奈氏图没有帮助，可以不讲。 伯德图容易准确绘制，适合系统设计。一般介绍伯德图校正方法。伯德稳定判据看起来简单，但对非最小相位系统，在频率0附近的半穿越不易掌握，不介绍为好。 尼氏图分析系统闭环频率特性指标比较复杂，现在很少用了，不如用MATLAB直接检验时域指标。所以，现在自动控制理论中很少介绍尼氏图方法。;（6）系统校正方法 目前主要介绍基于伯德图的校正方法。基于根轨迹的校正方法基本不介绍了。 计算机控制系统是串联校正，所以当学时有限时可以不介绍反馈校正。 超前校正、迟后校正、迟后—超前校正等串联校正本质上就是广为应用的PID控制，但学生不能和PID联系起来。教学中要解释串联校正与PID控制器之间的联系。 最好介绍控制系统的工程设计方法。不仅简单直观，又能掌握PID整定的概念，使学生理论联系实际。 对少学时专业，可以只介绍工程设计方法。;（7）离散系统控制理论 目前自动控制几乎是计算机控制，需要详细介绍离散控制理论。特别是差分方程及微分方程的差分化，为计算机控制程序设计奠定基础。 应侧重离散控制系统本身的理论与方法，不要过多介绍将连续系统方法变换到离散系统中的一些方法。 对于最少拍离散控制系统设计方法可以适当减少，或者直接介绍无纹波离散控制系统设计。 有人认为离散控制理论可以放到《计算机控制技术》课程里介绍，这是不合适的。;（8）非线性控制 非线性系统特性，和线性系统的本质区别。 描述函数法：非线性系统的自激振荡。 对于一般非线性系统的定量分析就不介绍了，一方面由于其复杂性，另一方面可以利用仿真技术求解。 相平面法：奇点、极限环等特性。 不是着重定量计算。相轨迹的绘制着重介绍解析法和定性控制法，了解相轨迹的重要特性。等倾线法等图解法可以作为定性控制法一部分。;（9）状态空间数学模型 状态的概念以及状态空间模型的建立方法。 系统状态空间模型的实现，主要是建立状态空间模型和微分方程、传递函数等模型之间的关系。 不要过多介绍各种实现方法，例如传递函数有多重极点时的实现等。;（10）控制系统的状态空间分析 连续、离散系统的李