机械控制工程基础4频域答案.ppt

第四章　频域分析; 频率响应：线性定常系统对谐波（正弦波）输入的稳态响应;－、引言;1、 时域分析的缺陷 ;2、频域分析的目的;二、频率特性概述; 频率响应与频率特性的概念;假设系统只具有不同的极点，则：;如果系统包含有rj个重极点pj，则xo(t)将包含有类似：;因此，系统的稳态响应为：;上式表明，稳定的线性定常系统在正弦激励下的稳态输出仍然为同频率的正弦信号，且输出与输入的幅值比为|G(j?)|，相位差为?G(j?)。;幅频特性与相频特性一起构成系统的频率特性。 ;当传递函数中的复变量s用代替时， 传递函数就转变为频率特性。反之亦然。;微分方程、传递函数、脉冲响应函数和频率特性。它们之间的关系如下：;;A（?）—— 幅频特性；G（j?）的模，它等于稳态 的输出分 量与输入分量幅值之比. ?（?）—— 相频特性；G（j?）的幅角，它等于稳态输出分 量与输入分量的相位差。 U（?）—— 实频特性； V（?）—— 虚频特性； 都是?的函数，之间的 关系用矢量图来表示。 ;3、频率特性求解 ; 传递函数-频率特性;对于正弦输入xi(t)=Xsin?t，根据频率特性的定义：;[例]：设传递函数为：;;;由上式可得系统的幅频特性为：;[频率特性曲线]：将矢量 由 变化时，矢量端点构成的一条曲线叫做频率特性曲线。; 1、频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。当系统结构参数给定，则 频率特性也完全确定。; 频率特性的物理意义：频率特性表征了系 统或元件对不同频率正弦输入的响应特性；;4、频率特性表示方法 ;频率特性，复变量; 图示法。在坐标上绘出幅值与相角随着频率变化的曲线。 ;某系统结构图如图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出; ;;直接用传递函数求解的结果？;;二、频率特性的图示方法;1、频率特性的极坐标图(Nyquist图、幅相频率特性图） ;2、对数频率特性曲线（波德图，Bode图）;更详细的刻度如下图所示;纵坐标分度：对数幅频特性曲线的纵坐标以 L(w)=20logA(w) 表示。其单位为分贝(dB)。直接将 20logA(w) 值标注在纵坐标上。