计算机控制第二章答案.ppt

第2章 微型计算机控制理论基础;2.2 离散系统数学基础; 离散信号是对连续信号进行采样而得到的离散脉冲序列。由于采样方式的不同，得到的采样离散信号差别很大，目前所用到的采样形式有： 周期采样：即tk=kT (k=0, 1, 2, …)，最普高的采样形式。 多阶采样，根据被测参数的动态变化快慢的不同，实行对不同变化速率的采样信号进行不同周期的采样。 随机采样，根据控制系统特殊需要而随机地进行采样，各采样点之间的时间间隔是不同的。;2.3 采样周期的一般选择方法;2.3.2 采样周期的选择;1. 以复现连续信号精度要求选择采样周期 设N为一个周期内对信号的采样次数 保持器的复现信号的误差与采样频率或采样次数有关，N越大，采样保持误差越小。 2. 根据被控参数的性质选择采样周期 ;4. 根据被控对象的时间常数选择采样周期 ;5. 以相角稳定裕度选择采样周期;;2.1 连续系统数学基础 2．1．1 拉普拉斯变换 用表示时间的函数，而且当 ， ，以 表示 的拉普拉斯变换，记之为 ;令;（3）相似性质（比例变换） ;（4）微分性质(原函数导数的象函数) ;（5）积分性质(原函数导数的象函数) ;(6)初值定理;3. 拉普拉斯反变换;2．1．2 传递函数与方块图1．传递函数 ;传递函数有如下基本性质 （1）系统和元件的传递函数是描述其动态特性的一种关系式，它和系统或元件的运动方程式一一对应。 （2）传递函数表征系统或元件本身的特性，而与输入信号无关。 （3）传递函数不能反映系统或元件的物理结构，即不同物理性质的系统或元件可以具有相同的传递函数。 （4）传递函数是复变量的有理分式，均为多项式，每一项的系数都是实数。 ;2．方块图;3.典型系统的方块图与传递函数;2)闭环控制系统方块图与传递函数闭环控制系统的抽象结构由执行(含对象)、反馈及偏差计算（?符号表示）等环节构成，方块图结构见图2-4所示。 ;G1(s);例2.1：如图所示，R,C低通网络 ;4．方块图等效法则 ;（2）相加点移动规则 ;例2.2 ;2．1．3 线性定常系统的脉冲响应;2.2 离散系统数学基础;2.2.2 差分与差商1.差分的概念;2. 差商的概念;1. Z变换的定义;令;5）初值定理6）终???定理;3. Z反变换的定义;2）部分分式法 ;例2.6 设 ,试用部分分式法求 ;两边 得 ;（1）根据单、重根;5. 利用Z变换求解差分方程;2.2.4 离散系统传递函数 ;单位脉冲响应来推导脉冲传递函数 ;2 开环系统的脉冲传递函数;3. 闭环系统的脉冲传递函数