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第四章 数字控制器的连续化设计方法;用计算机实现数字控制器的优点：;计算机控制系统结构;两种设计方法;;4.1 数字控制器的连续化设计步骤1、计算机控制系统结构图;设计步骤;4.2 模拟调节器的离散化方法;;2、后向差分法;后向差分法同样可通过数值微分计算得到 等式左边进行拉氏变换为SU(S) 右边进行Z变换为 ;例4-1 已知模拟调节器的传递函数, 用一阶差分法把其离散化。;例4-2 已知模拟调节器的传递函数用零阶保持器法求其脉冲传递函数D(z)及所对应的差分方程。;例4-3 已知模拟调节器的传递函数，选择采样周期T=1秒，用双线性变换法求出数字控制器的脉冲传递函数D(z)，并写出其差分方程;四、根匹配法根匹配法又称为匹配Z变换法或零极点匹配法，用这种方法能产生零点、极点都与连续系统相匹配的脉冲传递函数。其变换方法就是直接把S平面上的零极点对应的映射到Z平面上的零极点。假设模拟调节器的传递函数中零极点多项式为s+a，s+a±jb，则根匹配法的变换公式为：;例4-4 已知模拟调节器的传递函数，选择采样周期T=1秒，用根匹配法求出数字控制器的脉冲传递函数D(z)，并写出其差分方程。;五、修改的根匹配法 根匹配法不能保证数字控制器的脉冲传递函数D(z)与模拟调节器的传递函数 D(S)有相同的增益，修改的根匹配法就是在根匹配法的基础上，为保证两者有相同的增益所做出的一种改进的变换方法。 修改的根匹配法的数学表达式是： 式中D′ (z)是用根匹配法得到的数字控制器的脉冲传递函数，k是在两者对阶跃函数作用的稳态响应相同的条件下所求出的比例系数。 其离散化过程分为两个步骤：首先采用根匹配法求出数字控制器的脉冲传递函数D′ (z)；其次在保证两者对单位阶跃响应有相同增益的条件下求出系数k，这样就可用修改的根匹配法求出D(z)。 ;例4-5 设 采样周期T=1秒，用修改的根匹配法求出D(z)，并写出其差分方程。 六、Z变换法 Z变换法也称为冲激不变法、脉冲响应不变法，就是直接对模拟调节器的传递函数D(S)求Z变换，即 ;例4-6 设 采样周期T=1秒，用Z变换法求出D(z)，并写出其差分方程。 ;修改的根匹配法计算简单，而且模拟调节器和数字控制器的增益相同。如果只考虑系统增益，其效果最佳。后向差分法计算简单，稳定的连续控制器可以产生稳定的离散控制器，但是瞬态响应和频率响应都会产生畸变。为了减小畸变，应该选择较小的采样周期。同时其精度比较低，因此只是在个别情况下用于微分环节和积分环节的离散化。双线性变换法可以把S的开左半平面映射到Z平面的单位圆内部区域，稳定的连续控制器能产生稳定的数字控制器，但是瞬态响应和频率响应都会产生畸变。随着采样周期的增大，各种离散化方法得到的数字控制器的脉冲传递函数D(z)的性能会变差，与模拟调节器的传递函数D(S)的频率特性的差别也变大。 不论选用哪种离散化方法，只要能满足实际需要，能够用计算机实现模拟调节器的功能，我们就认为它是适用的。 ;4.3 PID 算法的数字实现4.3.1 模拟PID调节器;1、比例调节器;2、比例积分调节器;3、比例微分调节器;微分调节器的控制规律为： 微分环节对偏差的任何变化都会产生控制作用，来调整系统的输出，阻止偏差的变化。偏差变化越快，反馈校正量就越大，所以微分作用有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。微分环节只对偏差的变化作出反应，对于固定偏差，不会产生调节作用，因此微分环节不能消除稳态误差。 ;把比例环节和微分环节结合起来，就构成比例微分调节器，其调节规律为： 在偏差刚出现的瞬间，其变化率非常大，PD调节器的作用最强。随后系统偏差不再变化，PD调节器的输出按指数下降，微分作用完全消失。PD调节器可以提高系统的响应速度，改善调节品质，但是不能消除系统的稳态误差。为此，需要加入积分环节，构成比例积分微分（PID）调节器。 ;4、比例积分微分调节器;为什么PID应用如此之广？;结论：按照理想控制设计出来的控制器是一个PID调节器。对于一般的工业被控对象，它是一个理想的调节器，只要选择合适的参数，经过原系统的滞后时间后，其输出就可以准确地跟踪输入。这也是在工业控制中大量应用PID调节器的原因。;4.3.2 PID算法的数字实现;离散的PID控制算式： 其输出u(k)与阀门开度的位置一一对应 ，称为位置式的PID控制算式。;;式中u(k-1) 对应执行机构在第k-1个采样时刻的位置，所以其输出△u(k)提供了执行机构在第k个采样时刻位置的增量，因此被称为增量式的PID控制算式。 可以看出，要计算△u(k)，只需用到e(k)、e(k-1)、e(k-2)三个最近的偏差值，计算比较简单，编程也比较容易。 增量式的PID控制算式也可变形