实验三pid控制器.doc

（一） PID 控制器参数对系统响应特性的影响 在SIMULINK动态仿真环境中，分别利用Continuous和Math Operations器件库中的元件，建立下图闭环PID模拟控制仿真系统，分别验证PID算式中 一、验证PID参数对系统响应特性的影响 图1 【 设被控对象传递函数为: G(s)＝1/(s2+3.4s+5) 】 【 横坐标：0 ? t ?10s，纵坐标：-0.5V ? t ? 1.5V 】 【 输入阶跃信号：0 ? t ? 1s，ui = 0 V， 1s ? t ? 10s，ui = 1V 】 二，数据显示与分析 比例系数Kp对系统的影响 Kd与Ki设为0，Kp=100的时候 输入波形 输出波形 误差波形 Kd与Ki设为0，Kp=200的时候 输入波形 输出波形 误差波形 Kd与Ki设为0，Kp=300的时候 输入波形 输出波形 误差波形 数据分析： Kp增大可使系统的灵敏性增加，在一定的范围内，可以减少稳态误差，提高精度；Kp偏大，系统运行时间变多，振荡次数增加；Kp太小，系统动作缓慢。 积分系数Ki对系统的影响 保持Kp=200,Kd=0，设Ki=0.5 输入波形 输出波形 误差波形 保持Kp=200,Kd=0，设Ki=5 输入波形 输出波形 误差波形 保持Kp=200,Kd=0，设Ki=50 输入波形 输出波形 误差波形 数据分析： 常数TI太小时，系统不稳定，稳定误差不能减少；TI偏小时，系统震荡次数减少；TI太大时，对系统影响性能减小。 3、微分系数Kd对系统的影响 设Kp=200,Ki=5不变，Kd=0.01 输入波形 输出波形 误差波形 设Kp=200,Ki=5不变，Kd=1 输入波形 输出波形 误差波形 设Kp=200,Ki=5不变，Kd=10 输入波形 输出波形 误差波形 数据分析： Kd偏大时，超调量较大，调节时间长；Kd偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。 （二） 电压控电压源LC电路的PID参数选择 电压控电压源LC电路如图示，电压控电压源输入端口输入为阶跃信号。建立PID控制器的反馈控制系统，优化PID控制器参数，使输出电压大小与输入信号值一致。 【 其中： L=1e-5H，C=（学号后两位）e-6F，R=10? 】 【 横坐标：0 ? t ? 0.01s，纵坐标：-10V ? t ? 200V 】 【 输入阶跃信号：0 ? t ? 0.002s，ui = 0 V 0.002s ? t ? 0.01s，ui = 100V 】 分别用波形及数值验证输出电压大小与输入信号值的偏差。 输入波形图 输出波形图