新笫四章根轨迹法资料.ppt

第四章 控制系统的根轨迹分析法;4.1 系统根轨迹的基本概念;1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 ; 二、根轨迹的概念 定义 的某个参数，例如K,由 时，系统的闭环特征根在S平面上的变化 轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出 K变化 时的根轨迹。;解：闭环传递函数为 系统特征方程为;有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能 （1）稳定性 开环增益Kg从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的Kg值都是稳定的。 （2）稳态特性 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属于一型系统。因此根轨迹的Kg值就是静态速度误差系数。如果给定系统稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的允许范围。 ;（3）动态特性 由图中可见，当0Kg4时，所有闭环极点都位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当Kg=4时，闭环两个实数极点相重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃仍为非周期过程，但响应速度较0Kg4的情况快；;当Kg4时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼震荡过程，且超调量将会随Kg值的增大而加大。 ;由上述分析表明： 根轨迹与系统性能之间有着 比较密切的关系。 ; 一般而言，绘制根轨迹时的可变参量可以是系统的任意参量。但最常用的可变参量是系统的开环传递系数Kg（也称为根轨迹增益）。 Kg——常规根轨迹 Kg以外的参数——参量根轨迹 以上二阶系统的根轨迹可以用解析法来求得，但对于高阶系统来说，解析法就不适用了，工程上常采用图解的方法来绘制。;4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 本节重点: 掌握根轨迹的绘制方法 本节难点：根轨迹的出射角和入射角，以及根轨迹和虚轴的交点 ;一、根轨迹的幅值条件和相角条件 一般的闭环系统结构框图如图所示，其特征方程为 其开环传递函数 由等式两边幅值和相角分别相等的条件可得 ; 上两式???别称为根轨迹的 幅值条件 相角条件。;在S平面上的任一点，凡能满足以上幅值和相角条件的，就是系统特征方程的根，就必定在根轨迹上。 ;开环传递函数通常又可以写为 其中 ——开环传递系数，根轨迹增益。 ——开环零点、极点 即 其中 ——开环零点到S的矢量角 ——开环极点到S的矢量角;例 已知开环系统的传递函数如下式，设 为该闭环系统的一个极点， 求其对应的传递系数 。式中 为开环有限零点； 为开环 极点。 解： 在上图，各相角必满足 再按幅值条件求得该点的根轨迹传递系数;二、根轨迹绘制法则 1.连续性 2.对称性 对称性：对称于实轴，因特征根为实数或为共轭复数，根轨迹必然对 称于实轴。 ;3. 起点 （Kg =0）和终点（Kg = ∞） 当Kg =0 闭环系统特征根即由开环系统特征方程式决定，即闭环极点也就是开环极点，根轨迹从开环极点出发。 开环零点（有限，无限）为根轨迹终点。设N(s)为m阶，有m个有限开环零点，还有n-m个无限零点。 ;4 .根轨迹数 条数：开环极点数n，有n条根轨迹。 ;5.实轴上的根轨迹 在S平面实轴上的线段存在根轨迹的条件是：线段右侧开环零点（有限零点）和开环极点数之和为奇数。;例4-2 设开环传递函数为 连续性、对称性、条数、起点、终点、实轴上的根轨迹。; 6.分离点和会合点 分离点：根轨迹相遇后又分开的点。 分离角：离开分离点角度。 会合点：根轨迹相会合的点。 会合角：进入分离点的角度。 一般来说，两个开环极点之间会有一个分离点，两个有限开环零点之间会有一个会合点。 计算分离点和会合点的依据： 求出的重根要代入原方程，只有当Kg为正，才是分离点和会合点。;设闭环特征方程为 ;24;例 已知系统的开环传递函数如下所示，请求出根轨迹的分离点和会合点。 解：系统有一个开环零点为-1，有两个开环极点分别为-0.1和-0.5。 根据根轨迹绘制原则可知，根轨迹与实轴相重合的区间为 [-0.1~-0.5],[-1~∞]。 求根轨迹的分离点和会合点： ;求对应分离点、会合点的Kg： ;7.渐近线 （1）渐近线条数： n-m条，根轨迹