新自动控制原理第四次课—传递函数及结构图简化资料.pptVIP

2－3 传递函数 (transfer function);这里，“初始条件为零”有两方面含义：;一、传递函数的概念与定义;传递函数是关于复变量s的有理真分式，它的分子，分母的阶次是：　　　。;传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数，因为;三、传递函数举例说明;解：为了改善系统的性能，常引入图示的无源网络作为校正元件。无源网络通常由电阻、电容、电感组成，利用电路理论可方便地求出其动态方程，对其进行拉氏变换即可求出传递函数。这里用直接求的方法。因为电阻、电容、电感的复阻抗分别为R、1∕Cs、Ls，它们的串并联运算关系类同电阻。;四、典型环节;积分环节，传递函数为;二阶振荡环节，传递函数为;2－4 动态结构图;一、动态结构图的概念;2. 传递方框;3.综合点;4. 引出点;二、动态结构图的基本连接形式;2.并联连接;3. 反馈连接;三、系统动态结构图的构成;以机电随动系统为例，如下图所示;对象方程组 如下：;系统各元部件的动态结构图(1);系统各元部件的动态结构图(2);系统各元部件的动态结构图(3);系统各元部件的动态结构图(4);系统各元部件的动态结构图(5);系统各元部件的动态结构图(6);系统各元部件的动态结构图(7);系统各元部件的动态结构图(8);四 结构图的等效变换;1. 串联结构的等效变换（１）;等效变换证明推导;等效变换证明推导;串联结构的等效变换图;2. 并联结构的等效变换;等效变换证明推导(1);2. 并联结构的等效变换; 并联结构的等效变换图;3.反馈结构的等效变换;3.反馈结构的等效变换;3.反馈结构的等效变换;4.综合点的移动（后移）;G(s);G(s);移动前;G(s);G(s);G(s);G(s);G(s);移动前;4. 综合点的移动（前移）;4. 综合点的移动（前移）;综合点之间的移动;4.综合点之间的移动;5. 引出点的移动;引出点后移等效变换图;引出点前移;引出点前移等效变换图;引出点之间的移动;引出点之间的移动;五 举例说明（例1）;例题分析;例题化简步骤（1);例题化简步骤（2);例题化简步骤（3);例题化简步骤（4);例题化简步骤（5);五　举例说明（例2）;例2 （例题分析）;例2 （解题思路）;例2 （解题方法一之步骤1）;例2 （解题方法一之步骤2）;例2 （解题方法一之步骤3）;例2 （解题???法一之步骤4）;例2 （解题方法一之步骤5）;例2 （解题方法一之步骤6）;例2 （解题方法一之步骤7）;例2 （解题方法一之步骤8）;例2 （解题方法一之步骤9）;例2 （解题方法一之步骤10）;例2 （解题方法一之步骤11）;例2 （解题方法二）;例2 （解题方法三）;例2 （解题方法四）;结构图化简步骤小结;结构图化简注意事项：