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第四章 线性系统的根轨迹法 § 4.1 根轨迹法的基本概念 §4.1.1 根轨迹概念 § 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的一般结构如右图，相应的开环传递函数为 一般传递函数可写为 由上式可以得到如下关系 1）闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益； 2）闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成；对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点； 3）闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益 均有关。 根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。 § 4.2 根轨迹绘制的基本规则 规则1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于系统开环极点，终于系统开环零点。如果开环零点数m小于开环极点数n，则有 n-m 条根轨迹趋向于无穷远。 规则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 根轨迹的分支数与开环零点数m、开环极点数n中的大者相等，它们是连续的并且关于实轴对称。 根据根轨迹的对称性，只需要作出上半s平面的根轨迹，然后利用对称关系，即可画出下半s平面的根轨迹。 规则3 根轨迹的渐近线 与实轴的交点和夹角 当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，有n-m条趋向无限零点的根轨迹的走向。 （1）渐近线与实轴的倾角 （2）渐近线与实轴的交点 式中， 分别为开环系统的零点和极点。 注：只有在 时，需要计算渐近线与实轴的交点和夹角。 规则4 根轨迹在实轴上的分布 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 规则5 根轨迹的分离点与分离角 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点（或会合点），它对应于特征方程中的二重根。分离角定义为根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向的夹角。 规则6 根轨迹的起始角和终止角 开环极点的出射角和开 环零点的入射角 起始角 ：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴 的夹角； 终止角 ：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴 的夹角。 规则7 根轨迹与虚轴的交点 当根轨迹增益K*增加到一定数值时，根轨迹可能越过虚轴进入右半平面，出现实部为正的特征根。根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。 § 4.3 广义根轨迹 除根轨迹增益 以外的其他参量（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等）从零变化到无穷大时绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 研究参数根轨迹的目的：分析参数变化对系统性能的影响。 绘制参数根轨迹图基本原理：引入“等效开环传递函数”，将绘制参数根轨迹的问题化为绘制常规根轨迹的问题。 例：已知某位反馈系统的开环传递函数为 试绘制参数 a 由零连续变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。 解：系统的闭环特征方程为 等效系统开环传递函数为 （1）起点： 。 （2）终点：三条根轨迹都趋向于无限零点。 （3）实轴上的根轨迹：含坐标原点在内的整个负实轴。 （4）分离点：分离点的计算公式为 其中 （5）根轨迹的渐近线 渐近线的倾角 渐近线的交点 （6）根轨迹与虚轴的交点 系统的闭环特征方程为 解得交点为 可绘制系统根轨迹如下图所示 绘制参数根轨迹的一般步骤 （1）写出原系统的特征方程； （2）以特征方程式中不含参量的各项除特征方 程，得等效系统的根轨迹方程，该方程中 原系统的参量即为等效系统的根轨迹增益； （3）绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 附加零点对闭环系统性能的作用体现在改变根轨迹的形状和走向； 适当的附加零点减少渐近线条数，能够改善系统的稳定性； 附加零点位置的选择应兼顾稳定性和动态性能。 如果所研究的控制系统为非最小相位系统，则有时不能采用常规根轨迹的绘制法则来绘制系统的根轨迹。因为其相角遵循 条件，故一般称之为零度根轨迹。 零度根轨迹的来源有两个方面：其一是非最小相位系统中包含s最高次幂的系数为负的因子；其二是控制系统中包含有正反馈内回路。前者是由于被控对象，如飞机、导弹的本身特性所产生，或者是在系统结构图变换过程中所产生的；后者是由于某种性能指标要求，使得在复杂系统设计中，必须包含正反馈回路所致。 § 4.4 系统性能的定性分析 （1）稳定性。稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 （2）运动形式。如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 （3）超调量。主要取决于闭环复数主导极点的衰减率 ，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 （4）调节时间。主要取决于最靠近