第6章最优控制2.ppt

6.1最优控制的基本概念 在给定性能指标下，如何选择控制规律u t ，使性能指标 J 达到最优。 最优控制问题： 1969年，美国阿波罗11号---人类首次载人登月飞行 任务：要求登月舱在月球表面实现软着陆，并有足够的燃料返回登月舱；求登月过程，发动机推力的最优控制 软着陆 月球表面速度为零 使燃料消耗最小 才有足够的燃料返回登月舱 发动机最大推力有限 2） 向前倒推一级，即 因为 不受限制，故 可以通过下式求得 3） 再向前倒推一级，即 注意：1、对一个多级决策过程来说，最优性原理保证了全过程性能指标最小，并不保证每一级性能指标最小。但是在每考虑一级时，都不是孤立地只把这一级的性能指标最小的决策作为最优决策，而总是把这一级放到全过程中间去考虑，取全过程的性能指标最优的决策作为最优决策。 2、动态规划法给出的是最优控制的充分条件，不是必要条件。这和极小值原理是不同的。 由 ，解得 0 2 1 1 2 * x c x + 6.4.4 用动态规划法求解连续系统最优控制问题 非线性时变系统状态方程为 （69） 初始条件 （70） 性能指标 （71） 要寻求最优控制，在满足状态方程（69）的条件下，使J 取极小值 （72） 满足条件 （73） 求解时，用到连续系统的最优性原理。 如果对于初始时刻 和初始状态 来说， 和 是系统的最优控制和最优轨线。那么，对于 和状态 ，它们仍是所研究的系统往后的最优控制和最优轨线。 假定 是存在的且是连续的并且有连续的一阶、二阶偏导数，由最优性原理可以写出 （74） 用类似6.4.2中的处理方法，令 （75） 则（74）式可以写成 （76） 由于 对于 、 是连续可微的，故式（76）右边第二项可以展开成台劳级数，取一阶近似 （77） 而由中值定理，（76）式右边第一项可以写成 （78） 其中， 是介于0和1之间的某一常数。 将（77）、（78）式代入（76）式 （79） （80） 对（79）式简化，并且令 （80）式称为哈密顿－贝尔曼方程，是用动态规划法求解最优控制问题的基本方程。 显然有 （81） 方程（80）的边界条件 （82） 如果性能指标泛函中无末值项，则 （83） 注意：哈密顿－贝尔曼方程是求解最优控制问题的充分条件，不是必要条件。 用动态规划法求解连续系统最优控制问题的步骤： （84） 的解 1）求满足 在求解方程（84）时，若 不受限制，则在引入哈密顿时，有 如果 受限，即 ，在确定 时，只能用分析方法，使 ≤ 2）将 代入（80）、（82）和（83）式，解出 （85） 3）将 再代入（84）就得到最优控制 （86） 4）将（85）式代入系统状态方程 可以求出最优轨线 。把 代入（85）式得到最优控制 例6-5 系统状态方程为 ，性能指标 。 ≤1 寻求 ，在状态方程约束下，J 取极小值。 解 1）求 用分析方法，可知 2）将 代入哈密顿－贝尔曼方程 即 可以分析出 是正函数，则哈密顿－贝尔曼方程可写成 由于 与 无关，上式为一元微分方程，其通解为 其中，c 为积分常数，由边界条件确定为 c 0 引入哈密顿函数 其中 于是 因为 对上式右边第2项进行分部积分，可以得到 上式中可以变分的量： 不可以变分的量： 令性能指标J 的一次变分等于零，得 （31） 选择 ，使其满足 （32） 则 （33） 在末端状态固定情况下， 不是任意的。只有在系统能控的情况下，才有控制方程 例6-2 问题6-1的系统状态方程为 末值状态 初始状态 性能指标 设 最优控制问题就是在状态方程的约束下，寻求 ，使 转移到 ，并使J 取极小值。 解 根据能控性判据知，该系统是能控的 1）哈密顿函数为 2）由控制方程得到 即 3）由伴随方程 ，得到 （ ， 为积分常数） 4）由状态方程得 （ ， 为积分常数） 根据边界条件，确定积分常数，得 代入 和 它们的曲线如图所示 （图中 ，实线是理论上的变化，虚线是实际的轨线。） 6.2.3 末值时刻自由情况下的最优控制 非线性时变系统状态方程为 初始状态 初始时刻 固定，末值时刻 是自由的。 自由，性能指标 （34） 寻求最优控制 以及 ，使性能指标J 取极小值。为了求出最优控制，引入哈密顿函数 其中 于是 可以变分的量 不能变分的量 上式中H 为 的简化表示 对上式中 进行分部积分， 成为 （35） 应当注意，末值时刻 自由时， 不等于 或 上式代入（35）式 性能指标取极值时，必有 （36） 选择 使其满足 （37） （38） 由于 、 是任意的，可得 （39） （40） （41） 而 例6-3 系统的状态方程为 性能指标 求最优控制 和末值时刻 ，使性能指标泛