第九章控制系统非线性问题.ppt

;控制系统的非线性问题;9.1 概述;9.1.1 典型的非线性类型;2．间隙 ;3．死区 ;4．继电特性 ;5．库伦摩擦力 ;9.1.2 分析非线性系统的方法;9.2 描述函数法;9.2.1 定义;设非线性环节的正弦输入为 则输出为 式中， ; 如果非线性环节输出的直流分量等于零，即 ，则 ;9.2.2 饱和放大器;因为输出为奇函数，所以将y（t）展开成傅氏级数时，有 取傅氏级数的基波，得 式中， ;;饱和环节 轨迹 ;9.2.3 两位置继电特性;9.2.4 死区;;9.2.5 三位置继电特性;;9.2.6 间隙;;9.2.7 利用描述函数法分析非线性系统稳定性;9.3 相轨迹法;二阶系统状态空间方程为 （1）;1．解析法; 以x(即 ）为横坐标，以 即( ）为纵坐标作相平面图，如下图所示。; （1）当选择x作为横坐标， 作为纵坐标时，在上半平面，由于x的变化率0,x增加，相轨迹向右移动，箭头向右；在下半平面，由于x的变化率0,x减小，相轨迹向左移动，箭头向左。; 在作相轨迹时，考虑对称性往往能使作图简化。设方程为;2．等倾线法 所谓等倾线是指相平面内对应相轨迹上具有等斜率点的线。设斜率为k，则 ;例 非线性方程 设斜率为k，令 ，则 ; 当短倾线倾角为0°时，其斜率k为0，有 该式表示的曲线上的每一点斜率均为0。 当短倾线倾角为45°时，其斜率k为1, 有 该式表示的曲线上的每一点斜率均为1。; 奇点即平衡点，是系统处于平衡状态相平面上的点。此时，系统的速度和加速度均为零。以x为横坐标，为纵坐标，相轨迹在奇点处的斜率为0/0型。与普通点不同，奇点可以有无穷多条相轨迹通过，解的唯一性不适合于奇点。;例： 有如下非线性系统方程 ; 在（0，0）点附近，因为 很小，系统可近似为; 在（-2，0）点附近，令 系统方程为 即 在（-2，0）点附近，因为 很小，系统可近似为; 该系统的相平面图如下图所示。由图可知，该系统在有些初始状态下是稳定的，收敛于原点，而在有些初始状态下是不稳定的。 ;9.3.3 非线性系统的相平面分析;由图知 （9-9） 由 ， 得 将之代入式（9-9），得 （9-10） 对于阶跃输入信号，当t0时， ，则式（9-10）变为 考虑 ，可得 ;阶跃输入下系统的相轨迹图 ;斜坡输入下系统的相轨迹图 ; 李雅普诺夫第一方法又称间接法，它是通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性。; 李雅普诺夫第二方法又称直接法，它不通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性，而是借助李雅普诺夫函数对稳定性作出判断，是从广义能量的观点进行稳定性分析的。例如有阻尼的振动系统能量连续减小（总能量对时间的导数是负定的），系统会逐渐停止在平衡状态，系统是稳定的。; 例：; 例：;故系统在坐标原点处为大范围渐近稳定。;