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;;9.5 离散系统分析;;;2. 线性定常离散系统稳定的充分必要条件;;全部特征根均分布在
Z平面的单位圆内;3. ;3. ;;;例：已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。;;;;;例：已知闭环离散系统如图所示，其中T = 0.1s。
求系统稳定时K的界值。;例9.14：设有零阶保持器的系统如图所示。试求：;结论2 ：当开环增益一定时，采样周期越长，丢失信息越多，对离散系统稳定性及动态性能不利，甚至可使系统不稳定。;T=0 k=0.2;例9.14 ：设离散系统如图。其中，T=1。试分别讨论当K=2和K=3时系统的稳定性。;二、 离散系统的稳态误差分析（※ P513 ）;若系统稳定，利用Z变换的终值定理计算采样瞬时的稳态误差（P514)： ;例： 系统如下图所示;;;;;;例9.13续（※※）：已知系统结构图如下图所示，K=1, T=0.1s，r(t)=1(t)+t，求系统的稳态误差。;例9.13续（※※）：已知系统结构图如下图所示，K=1, T=0.1s，r(t)=1(t)+t，求系统的稳态误差。;;作业：
做 P516 例9.19
要求： 不超过15分钟完成。;P516例9.19 ：已知系统结构图如下图所示，T=0.25s，r(t)=2(t)+t，求使e(∞)0.1的 K值范围。;;;;; 离散系统的时域指标的定义与连续系统的时域指标相同，即假定输入为单位阶跃函数1(t)，用系统的阶跃响应来定义离散系统的时域性能指标（上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts和超调量σ%等）。 ;三、离散系统的动态性能分析; 采样器和保持器对动态性能的影响（P508）;-----带零阶保持器的离散系统;0; 闭环极点与动态响应的关系; 闭环极点与动态响应的关系(P511);---1）正实轴上的闭环单极点 ;Re;;;Re;;三、离散系统的动态性能分析
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