SCARA机器人的单自由度结构设计概述.doc

PAGE  PAGE 11 摘要 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。 本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人很类似人的手臂的运动，它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人，具有三个自由度。其中，两个旋转自由度，另外一个是移动自由度。它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。 本文用模块化设计方法设计了SCARA机器人的机械结构。采用SolidWorks和AutoCAD完成了机器人本体的三维模型和二维图设计。 关键字： SCARA；机器人；自由度Abstract The industrial robot is a most typical mechatronic digital equipment，high value-added technology，a wide range of applications，support for advanced manufacturing technology and information society，new industries，and social development of future production will play a more and more important role. In this paper，the design of SCARA robot with an industry. The SCARA robot is very similar to human arm movement，which includes the shoulder elbow and wrist joints to achieve horizontal and vertical movement. It is a kind of industrial robots，has three degrees of freedom. Among them，two rotational degrees of freedom，the other is a translational degrees of freedom. It can achieve planar motion，with the flexibility，the whole arm in the vertical stiffness，in a horizontal direction of large flexibility，widely used in assembly operations. In this paper，using modular design method to design the mechanical structure of robot SCARA. Using SolidWorks and AutoCAD to complete the 3D model and 2D drawing design of the robot body. Keywords： SCARA； robot； degree of freedom 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc414716724 摘要  PAGEREF _Toc414716724 \h I  HYPERLINK \l _Toc414716725 Abstract  PAGEREF _Toc414716725 \h II  HYPERLINK \l _Toc414716726 目录  PAGEREF _Toc414716726 \h III  HYPERLINK \l _Toc414716727 第一章绪论  PAGEREF _Toc414716727 \h 1  HYPERLINK \l _Toc414716728 1.1引言  PAGEREF _Toc414716728 \h 1  HYPERLINK \l _Toc414716729 1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势  PAGEREF _Toc414716729 \h 1  HYPERLINK \l _Toc414716730 1.3 SCARA机器人简介  PAGEREF _Toc414716730 \h 2  HYPERLINK \l _Toc414716731 1.4项目的主要研究内容  PAGER