控工第7章-2.ppt

控制工程基础 先看二个问题： 问题一：在时域分析中有这样二点基本结论 第一，控制系统稳定的充要条件是其系统闭环极点全部具有负的实部 亦：其闭环极点全部位于s平面（根平面）的左半部 亦：控制系统的稳定性完全由系统的闭环极点来确定，完全由系统闭环极点在s平面上的位置来确定。 第二，闭环极点决定了系统瞬态响应的基本特征，零点只影响系统瞬态响应的形态 事实上，加一个零点相当于在原响应上再加一个响应的导数（由线性系统的基本结论可得） 综上：系统的闭环极点完全反映了系统的稳定性，主要反映了系统的动态性。那么如何得到系统的闭环极点就显得十分的重要了！ 问题二 第一，如图控制系统 其中 控制系统的闭环极点满足： （特征方程） 即：控制系统的开环传递函数 包含了系统闭环极点的全部信息。 第二，实际系统中，往往是先有开环再有闭环，开环方式容易得到且形式上简单直观。 综上：系统的开环传递函数包含了系统闭环的全部信息，工程上容易得到，数学上直观、简单。 综合上面二个问题有这样的结论： 系统的开环传递函数包含了系统闭环极点的全部信息，反映了控制系统的稳定性，也反映了系统的动态性能。 根轨迹法借用的思想和数学手段： （1）开环传递函数的零、极点分布，决定了系统闭环极点的分布，从而研究系统的稳定性和动态特征。 （2）在根平面（s平面，复平面）上利用解析的办法进行分析和研究，图解法和解析法的综合。 控制系统根轨迹分析主要内容： 1 根轨迹的概念，根轨迹方程 2 常规根轨迹及其绘制（法则） 3 参数根轨迹及其绘制 4 零度根轨迹及其绘制 5 具有延迟环节的根轨迹及其绘制 6 根轨迹族及其绘制 7 基于根轨迹的系统分析 8 基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较 1 根轨迹与根轨迹方程 根轨迹——根的轨迹。这里指闭环系统特征方程式的根（系统的闭环极点）在根平面（s平面、复平面）上的轨迹。 “轨迹”：指当系统参数的变化带来系统闭环极点的变化，其变化的过程、趋势形成的轨迹。当参数确定时，在轨迹图上对应了一组点 闭环极点）。 开环零、极点与闭环零、极点之间的关系 由于 是复变量的函数，将其用幅值和相角的形式描述，得到根轨迹方程。 根轨迹方程的另一种形式（开环零、极点的形式） 上式中，如果 是变化的，那么无论 的值如何变化，幅值条件总可以通过 来满足。因此，根据根轨迹的定义，如果考虑 （参数）变化时的闭环极点的变化 即 变化时系统的根轨迹 ，仅仅由相角条件就可以了。 因此，相角条件是 平面上根轨迹的充分必要条件。 亦：要画出系统的根轨迹，只要在[ ]平面上找到满足相角条件的点就可以了。 例1 绘制其根轨迹 根轨迹方程 幅值条件 （极点的模为 ） 相角条件 即 （极点与实轴成 ） 例2 ? 解： 为开环传递极点 幅值条件 相角条件 例3 解： 为开环极点 幅值条件 相角条件 例4 解： 为开环极点 为开环零点 从上述几个图可以看出： 根据相角条件，可以绘制出系统的根轨迹； 当 值取定后，再根据幅值条件，根轨迹图就能给出一组闭环极点的分布；或按给定的一组闭环极点就能求出 值大小。 根据系统闭环极点的情况，可大致知道系统的性能。 控制系统根轨迹分析主要内容： 1 根轨迹的概念，根轨迹方程 2 常规根轨迹及其绘制 3 参数根轨迹及其绘制 4 零度根轨迹及其绘制 5 具有延迟环节的根轨迹及其绘制 6 根轨迹族及其绘制 7 基于根轨迹的系统分析 8 基于根轨迹的系统分析法与时域分析法的比较 2 常规根轨迹及其绘制 法则一： 根轨迹的始点和终点 根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 当系统的有限开环零点数和开环极点数不相等时，说明系统存在无限远零点或无限远极点。 法则三：根轨迹的渐近线 当开环有限极点数n大于有限零点数m时，有n－m条根轨迹的分支沿着与实轴交角 ，交点 的一组渐近线趋于无穷远处。渐近线也对称于实轴。 法则五：根轨迹的分离点 两条或两条以上根轨迹分支在 平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。分离角 （2k+1 π/L。 分离点 的坐标满足 法则七：根轨迹与虚轴的交点及临界增益值 这时 闭环极点 由 有 又由 解临界增益值 和与虚轴的交点 （也可以由劳斯判据解） 当 时，系统闭环极点之和等于开环极点之和 为常数 系统的闭环极点之积为常数（根轨迹增益） 当 （即系统是 型或更高型）时，存在着 的开环极点，上式中第一项为零，有 已知某一闭环极点，由幅值条件可得出这时的轨迹增益。 要求某增益下的闭环极点，由幅值条件可解得。 要验证某一点是否在根轨迹上，只需将该点带到相角条件验证之。 3 参数根轨迹及其绘制 （1）零