第1章-计算机控制技术教程方案.pptVIP

计算机控制技术;成 绩 评 定;课 程 教 学 说 明;二. 学 习 要 求;三、本课程的重点、难点;第1章 绪 论;计算机控制技术及经历的发展阶段 是计算机应用理论与技术和自动控制理论与技术交叉而成的新兴学科，相关学科包含电子、通信、机电工程、自动检测、网络工程等。 发展阶段： 1）局限决策型 2）单向参与型 3）紧密连通型 4）智能算法型 5）网络互联型;1.1 控制系统基础;过程特征表现为以相对固定的方式导致一个特定结果或状态。 系统：为完成相应任务，一些元件、部件等按一定规则的组合。系统是动态现象的抽象，不同的领域有不同的组合内容。 扰动：对系统输出量产生相反作用的信号。扰动分为内扰和外扰两大类，内扰产生在系统内部，外扰来自系统外部，和输入量叠加在一起而进入系统。 干扰与噪声 一系统受另一系统影响而产生误差 被测信号加入随机振动，来自测量系统内部;控制过程：通过消除扰动因素的影响，从而保持被控制量按预期要求变化的过程。 自动控制：不需要人直接参与，而使被控量自动地按预定的规律变化的控制过程。 控制量：被控系统的输入量或给定量，用r(t)表示。 被控量：被控系统的输出量，用y(t)表示，如被控电机的转速，温控系统的温度等。 反馈量：与被控制量成比例的反馈信号，用yCF(t)表示。 偏差量：控制量与反馈量之间的差值,用e(t)表示,e(t)= r(t)- yCF(t)。;2．常见系统术语 ;稳定系统（恒值系统） 又称自动调整系统，是一种反馈系统，当r(∞)为常量时，也要求被控量保持在常量上，如图1-2所示。常见的稳定系统有恒温、电压、电流、频率、压力等控制系统。;1.1.2 控制系统工作特性 ;实际控制系统除存在内外扰动外，还有系统自身存在的逻辑死区、响应惯性等影响系统的控制效果。 因此，当输入信号作用到系统之后，在系统的输出端并不能马上得到响应，而只有当偏差信号大到一定程度时，系统才有输出。 输出结果根据各环节的品质状况及系统所处环境有多种多样。 系统工作状态过渡过程的测试是通过系统响应特定输入信号（或叫试验信号）来进行的。;系统进入稳态的过渡过程及其工作特性如图1-5所示。;2.几种典型控制系统过渡过程曲线;3.振荡发散 (见图1-6特性曲线③);5.欠阻尼振荡 ;1.2 微型计算机控制系统体系结构与特征;不同的地方是控制装置的四个环节均有重大变化，即 （1）控制器和比较环节由微型计算机取代，这是划时代的进步； （2）执行环节在模拟控制系统中只有执行机构，而在微机控制系统中于执行机构前增加D/A转换； （3）反馈环节在模拟控制系统中只有检测装置，而在微机控制系统中于检测装置后设置A/D转换。 由于微型计算机处理的是离散信息，因此微型机控制系统中控制装置内的时间变量均采用人们公认的离散时间变量符号K。;2. 微型计算机控制系统硬件组成;（1）工业生产过程 工业生产过程是指在生产现场把原材料变成成品或半成品，或通过原材料获得某些所需参数的工序实现。参与工序实现的内容包括工艺规则、技术范畴、参与设备、人员数量与作用、结果指标、质量检验、安全保证等。 ;过程通道包括模拟过程输入、输出通道、开关量过程输入、输出通道。 过程通道处于工业生产过程与主机接口之间，担负着生产过程与主机交换信息的任务。 （3）接口 在微型计算机控制系统中一般存在三类不同功能的接口，一类介于主机与过程通道之间，用于主机与过程通道交换数字信息；二类介于主机与交互通道之间，用于主机与交互通道交换数字信息；三类介于主机与微机I/O设备之间，用于主机与微机I/O设备交换数字信息，在多微机互联的微型计算机控制系统中，多微机可互按I/O设备管理。 ;（4）主机 ;就一般而言操作控制台应具有以下功能 ①操作 键盘，鼠标，按键等. ②显示 CRT或LED，LCD，打印机，记录仪,指示灯，喇叭等：状态指示，声光报警等. ③数据保存 外存，磁存储器，光存储器，半导体存储器,IC卡等. ④远程信息交换 ;3. 微型计算机控制系统软件;1.2.2 微型计算机控制系统特征;2. 信号特征 ;4. 时限特征;微型计算机在线工作方式：又称“联机”工作方式。 微型计算机在控制系统中直接参与控制或交换信息，而不通过其它中间记录介质，如磁盘、U盘、光盘、磁带等。 微型计算机离线工作方式：又称“脱机”工作方式。 微型计算机不直接参与对被控对象的控制，或不直接与被控对象交换信息，而仅是将有关控制信息记录或打印出来，再由人来联系，按照微机提供的信息完成相应的控制操作。 离线工作方式无实时性可谈。要使系统具有实时性，微型计算机必须按在线方式工作。;1.3 微型计算机控制系统分类;3. 直接式数字