2机构的组成2010.ppt

第二章 机构的组成;2.1 基本概念;本章重点:;§2.1 基本概念;2.1.2 运动副;转动副Revolute pair (Turning pair)：;移动副Prismatic pair (Sliding pair )：;凸轮副:Cam pair;凸轮副:Cam pair;齿轮副Gear pair：;球副Spherical pair：;球销副Spherical-pin pair ：;圆柱副 Cylindric pair：;螺旋副Screw pair ：;球与平面副spherical and planar：;运动副元素;运动副的分类;2.1.3 运动链; ;开链 Open kinematic chain;运动链;运动链成为机构的条件;机架;§2.2 平面机构的运动简图;用简单的线条和规定的符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种表明机构各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。;常用构件的表示方法;常用构件的表示方法;具有三个运动副元素的构件——三副构件;齿轮传动的表示法;凸轮机构中的凸轮和滚子的表示法;机构运动简图的画法;抽水机;;牛头刨床;例2－1 绘制液压泵的机构运动简图;例2－1 绘制液压泵的机构运动简图;§2.3 平面机构的自由度;2.3.2 运动副的约束特点;2.3.3 机构的自由度;例：计算下列机构或运动链的自由度;n=2;F=3n- 2pl - ph=2;五杆机构自由度F=2;2.3.4 机构具有确定运动的条件;?;2.3.5 计算机构自由度时应注意的问题;n=5;2.局部自由度;去掉局部自由度;3.虚约束;去掉虚约束;不同构件上两点距离恒定;两构件组成多个转动副，且轴线重合;两构件组成多个移动副，且导路平行;两构件组成多个高副，且接触点之间距离为常数;对运动不起作用的对称部分;例题：计算机构的自由度;§2.4 平面机构的组成原理和结构分析;F=3×5－2×7=1;F=3×5－2×7=1;机构的基本杆组;机架+主动件;机构;全部由低副组成的基本杆组满足的条件：;Ⅱ级杆组的形式;①;Ⅲ级杆组的形式: n= 4 , pl = 6;Ⅳ级杆组的形式：;机构的级别;1.除去机构中的虚约束和局部自由度，算出机构自由度并指出主动件； 2.拆去主动件和机架； 3.从与主动件相连接的运动副开始，向与机架相连接的运动副方向搜索，找出外运动副已知的Ⅱ级或Ⅲ级杆组； 4.从与已拆下的前一级杆组相连接的运动副开始，重复上步过程，直至拆出全部基本杆组； 5.根据所拆分出的基本杆组的最高级别，确定该机构的级别。;Ⅱ级机构;运动链中，选不同的构件做机架和主动件，可得到完全不同的机构。;选6为机架，1为主动件;选6为机架，4为主动件;选2为机架，1为主动件;A;A;2.4.3 平面低副的同性异形演化;(2) 组成移动副的方位线可平移;组成移动副的方位线可平移;2.4.3.1 转动副的同性异形演化;2.4.3.1 转动副的同性异形演化;2.4.4 平面机构中的高副低代;若两接触轮廓均为曲线;若两接触轮廓之一为一点;若两接触轮廓之一为直线;作业; 即高副低代的关键:找出构成高副的两轮廓曲线在接触点处的曲率中心，然后用一个构件和位于两个曲率中心的两个转动副来代替该高副。;空间运动副 Spatial pair;球副Spherical-pin pair ：;球销副Spherical-pin pair ：;圆柱副Cylindric pair ：;螺旋副Screw pair ：;平面低副自由度 约束数目 ;空间机构的自由度;3-RPS型并联机器人的自由度;低副机构;平面机构;平面机构中的运动副一定是平面运动副，但只含有平面运动副的机构也可能是空间机构;n=6, pl=7, ph=2; 试计算图所示机构的自由度；为使机构具有确定的运动，请用箭头在图中标明主动件。;; 试计算图所示机构的自由度；为使机构具有确定的运动，请用箭头在图中标明主动件。;试计算图所示机构的自由度，若有局部自由度、复合铰链和虚约束请指出。 ;D、F处为复合铰链，B处有局部自由度，杆GI、滑块之一有一个虚约束。）;C处为复合铰链，EFG为重复结构引入了虚约束。）;分析机构的组成，并判断机构的级别 ;分析机构的组成，并判断机构的级别。;;说明图所示机构的组成原理，并判别该机构中所含杆组的级别以及机构的级别。如改选构件5为主动件，试问组成此机构的基本杆组是否与前有所不同？机构的级别有什么变化？;E;求图所示机构的自由度，并在高副低代后，拆分杆组确定机构的级别。;计算如图所示机构的自由度，并进行高副低代，然后确定机构的级别。（M、N分别为这两段弧的曲率中心）;试验算如图所示运动链的运动是否确定？如果运动不确定，请提出使此其具有确定运动的修改方案，