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在实际控制问题中，系统的模型与实际系统往往存在这误差。这种误差可以描述为不确定性。
当系统具有多个不确定性时，系统的不确定性往往具有块对角结构。即使模型不确定性是非结构的，当统一考虑鲁棒稳定性和性能时，系统的不确定性也可以用块对角结构来描述。
鲁棒控制系统的设计必须体现这种结构化的不确定性，否则将导致设计的保守性。
利用μ方法可以很好地降低鲁棒控制系的保守性，可以把鲁棒稳定性分析和性能分析统一起来考虑。;鲁棒性分析和设计的一般框架
结构奇异值μ及其特性
鲁棒稳定性和鲁棒性能的μ分析方法
μ综合分析法;6.1.1 鲁棒性分析和设计的基本原理;6.1.2 鲁棒性分析和设计的一般框架;6.1.2 鲁棒性分析和设计方法一览表;6.1.3 具有多个不确定性的系统;6.1.3 结构不确定系统的一般框架;6.2.1 基本概念;6.2.1 基本概念;6.2.2 结构奇异值μ的定义;6.2.3 结构奇异???μ的特性;6.2.4 结构奇异值μ的边界;6.2.5 关于边界的讨论;6.2.6 μ的计算;6.2.6 μ的计算;6.3.1 鲁棒稳定性分析;6.3.2 鲁棒性能分析;6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例;6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例;6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例;6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例;6.4.1 μ综合问题;6.4.1 μ综合问题;6.4.2 D-K迭代法;6.4.2 D-K迭代算法;6.4.2 D-K迭代法举例;6.4.2 D-K迭代法举例;6.4.2 D-K迭代法举例;6.4.2 D-K迭代法举例;6.4.2 D-K迭代法举例;6.4.2 D-K迭代法举例;6.4.3 μ-K迭代法;6.4.3 μ-K迭代法算法;6.4.3 μ-K迭代法算法;6.4.3 μ-K迭代法举例;6.4.3 μ-K迭代法举例;6.4.3 μ-K迭代法举例;6.4.3 μ-K迭代法举例;6.4.3 μ-K迭代法举例;6.4.3 μ-K迭代法举例
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