控制系统的时域法答案.ppt

1第三章控制系统的时域分析自动控制理论第三章线性系统的时域分析分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。经典控制理论中常用的工程方法有时域分析法频率特性法根轨迹法分析内容瞬态响应稳定性稳态性能时域分析法在时间域内研究系统在典型输入信号的作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有瞬态分量和稳态分量。233.1时间响应性能指标3.2一阶系统的时域响应3.3二阶系统的时域响应3.4系统的稳定性分析3.5系统稳态性能分析43.1时间响应性能指标工程实际中，有些系统的输入信号是已知的（如恒值系统），但对有些控制系统来说，常常不能准确地知道其输入量是如何变化的（如随动系统）。因此，为了方便系统的分析和设计，使各种控制系统有一个进行比较的统一的基础，需要选择一些典型试验信号作为系统的输入，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。常用的试验信号有阶跃信号、斜坡信号、抛物线信号、脉冲信号及正弦信号。这些信号都是简单的时间函数，并且易于通过实验产生，便于数学分析和试验研究。3.1.1典型输入信号㈠阶跃函数阶跃函数的定义是对系统输入阶跃函数就是在t=0时，给系统加上一个恒值输入量，如图所示。若A=1，称为单位阶跃函数，记作1(t)阶跃函数的拉氏变换为单位阶跃函数的拉氏变换为R(s)=1/s。其包含了初始越变和后续恒值部分，可较好的观察系统的快速性和准确性5㈡斜坡函数斜坡函数也称等速度函数。其定义为输入斜坡函数相当于对系统输入一个随时间作等速变化的信号，其图形如图所示。若A=1,则称之为单位斜坡函数。斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分。斜坡函数的拉氏变换为单位斜坡函数的拉氏变换为R(s)=1/s2，该信号的恒速变化可以用来检验一般随动系统的跟随能力。6㈢抛物线函数抛物线函数也称加速度函数，其定义为输入抛物线函数相当于对于系统输入一个随时间做等加速变化的信号，其图形如图所示。若A=1,称之为单位抛物线函数。抛物线函数等于斜坡函数对时间的积分。抛物线函数的拉氏变换为单位抛物线函数的拉氏变换为R(s)=1/s3，该信号的快速变化可以用来检验较快随动系统的跟随能力。t107㈣脉冲函数脉冲函数的定义为脉冲函数在理论上（数学上的假设）是一个脉宽无穷小，幅值无穷大的脉冲。在实际中，只要脉冲宽度极短即可近似认为是脉冲函数。如图所示。脉冲函数的积分，即脉冲的面积为A用来表示冲击作用的强度；理想的单位脉冲信号实际上是不存在的，只具有数学意义。任意形式的外作用可以看作是在不同时刻存在的，强度不同的无限多个脉冲函数的叠加。89（t）函数的图形如右图所示。脉冲函数的积分就是阶跃函数。脉冲函数的拉氏变换为单位脉冲函数的拉氏变换为R(s)=1。实际系统中，脉冲输入表示在极短时间内对系统提供能量，以及之后能力只有释放的过程。t0(t)1当A=1时，即面积为1的脉冲函数称为单位脉冲函数，记为(t)㈤正弦函数正弦函数也称谐波函数，表达式为用正弦函数作输入信号，可求得系统对不同频率的正弦输入的稳态响应。正弦输入的拉氏变换为1011如果控制系统的实际输入大部分是随时间逐渐增加的信号，则选用斜坡函数较合适；如果作用到系统的输入信号大多具有突变性质时，则选用阶跃函数较合适。需要注意的是，不管采用何种典型输入型号，对同一系统来说，其过渡过程所反应出的系统特性应是统一的。这样，便有可能在同一基础上去比较各种控制系统的性能。此外，在选取试验信号时，除应尽可能简单，以便于分析处理外，还应选择那些能使系统工作在最不利的情况下的输入信号作为典型实验信号。本章主要讨论控制系统在阶跃函数、斜坡函数、脉冲函数等输入信号作用下的输出响应。123.1.2动态性能指标动态性能延迟时间td：响应曲线第一次达到其稳态值一半所需时间。上升时间tr：响应从稳态值的10%上升到稳态值90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到稳态值所需时间。上升时间是响应速度的度量。13峰值时间tp：响应超过其稳态值到达第一个峰值所需时间。调节时间ts：响应到达并保持在稳态值内所需的最小时间。（误差带±⊿一般取±5%或±2%），反映系统的快速性超调量%：响应的最大偏离量h(tp)与稳态值h(∞)之差的百分比，即其反映系统的平稳性稳态性能：由稳态误差ess描述，即当时间t趋于无穷时，响应曲线的实际值（即稳态值）与期望值之差，其反映系统复现输入信号的最终精度。143.2一阶系统的时域响应由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统.典型闭环控制一阶系统如图所示.其中是积分环节，T为它的时间常数。典型的一阶系统是一个惯性环节,输出为一般地，将微分方程为传递函数为的系统叫做一阶系统。T的含义随系统的不同而不同。15传递函数:结