第八章刚体的基本资料.ppt

第八章 刚体的基本运动;[例];　　如果在刚体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。;[例];结论：当刚体平行移动时，（1）其上各点的轨迹形状相同； （2）在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。;在图示机构中，已知：O1A=O2B=l， O1O2=AB， AC=0.5BC。 O1A，O2B 与三角板铰接， O1A匀角速度ω 转动。;A;刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴, 其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。;二.定轴转动的角速度 1.角速度： ;　角加速度：　角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母a表示，即;四、角速度与角加速度的矢量表示;五、几种特殊转动; 例8-1 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad。试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。; 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。;再求一次导，得A点的切向加速度; 当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在的平面与轴线垂直，圆周的半径R等于该点到轴线的垂直距离称为该点的转动半径。;一、定轴转动刚体内各点的速度;各点速度分布图;二、定轴转动刚体内各点的加速度;法向加速度为：;　　如果w与a同号，角速度的绝对值增加，刚体作加速转动，这时点的切向加速度at与速度v的指向相同；如果w与a异号，刚体作减速转动， at与v的指向相反。这两种情况如图所示; (1) 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 (2) 在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角q 都有相同的值。; 例8-4 一半径为R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，单位为弧度。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度（如图）。如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。; M点的全加速度及其偏角为;〔例3〕已知：重物A的;;④ t = 0 时， ;[例4] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得;?;;; 主动轮与从动轮角速度之比称为传动比， 记为i12。;1) 齿轮传动;2) 带轮传动