理力12(动力学)-动量矩定理.pptVIP

已知电机产生的转矩 MO 与其角速度ω 的关系为 MO MO1 1? ω/ω1 ，其中 MO1 表示电机的启动转矩, ω1表示电机无负载时的空转角速度，且 MO1 和ω1 都是已知常量。又作用在飞轮上的阻力矩 MF 可以认为不变。电机轴连同其上的飞轮对轴 O 的转动惯量是JO。试求当 MO MF时电机启动后角速度ω 随时间 t 而变化的规律。 MF MO ω O O 例 题 12-5 例题 第十二章 动量矩定理 解: 转动部分所受的外力矩有电机转矩 MO 和阻力矩 MF，故电机的转动微分方程可写成 W Fx Fy Mr MO ω O 令 则上式简写成 例 题 12-5 例题 第十二章 动量矩定理 由题意 MO MF 知， b ? cω 0，故飞轮作加速转动。上式可分离变量而化为求积，有 由此得 W Fx Fy Mr MO ω O 即 例 题 12-5 例题 第十二章 动量矩定理 最后求得飞轮角速度的变化规律 可见，飞轮角速度将逐渐增大。当 t→∞ 时，上式括号内的第二项趋近于零。这时飞轮将以极限角速度ω∞转动，且 如不加负载，即阻力矩 MF 0，则ω∞ ω1。 W Fx Fy Mr MO ω O 例 题 12-5 例题 第十二章 动量矩定理 复摆由可绕水平轴转动的刚体构成。已知复摆的质量是 m，重心 C 到转轴 O 的距离 OC b，复摆对转轴 O 的转动惯量是JO ，设摆动开始时 OC 与铅直线的偏角是 ?0，且复摆的初角速度为零，试求复摆的微幅摆动规律。轴承摩擦和空气阻力不计。 O C φ b 例 题 12-6 例题 第十二章 动量矩定理 解: 受力如图所示。当复摆对于铅直线成偏角 ? 时，只有重力 对悬轴 Oz 产生恢复力矩。 MOz ? mgbsin ? 根据刚体绕定轴转动的微分方程有 O C φ b F1 F2 mg 从而 当复摆作微小摆动时，可令 sin ? ≈ ? 。于是上式经过线性化后，可得复摆微幅摆动的微分方程 这是简谐运动的标准微分方程。可见复摆的微幅振动也是简谐运动。 例 题 12-6 例题 第十二章 动量矩定理 则复摆运动规律可写成 摆动的频率 ω0 和周期 T 分别是 利用关系 b 可以测定刚体的转动惯量。为此，把刚体做成复摆并用试验测出它的摆动周期T ，然后由 b 式求得转动惯量 考虑到复摆运动的初条件:当 t 0时 O C φ b F1 F2 mg 例 题 12-6 例题 第十二章 动量矩定理 第 十二 章 动量矩定理 §12-4 刚体对轴的转动惯量 简单形状物体的转动惯量计算 质量离散分布 质量连续分布 均质细直杆 均质薄圆环 均质圆板 相对于转轴 第 十二 章 动量矩定理 回转半径（惯性半径） § 12-4 刚体对转轴的转动惯量 形状 简 图 转动惯量 惯性半径 体 积 细 直 杆 圆 柱 薄壁圆筒 常见均质物体的转动惯量和回转半径 空 心 圆 柱 薄 壁 空 心 球 实 心 球 圆 锥 体 圆 环 椭 圆 形 薄 板 立 方 体 矩 形 薄 板 第 十二 章 动量矩定理 平行轴定理 § 12-4 刚体对转轴的转动惯量 r r1 d y y1 x x1 z z1 m 刚体对于任意轴的转动惯量,等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方的乘积。 证明： O x y z z1 C x1 质心 C 坐标 第 十二 章 动量矩定理 §12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩 mi vi vC viC vC ri x y z C ω 平面运动刚体： 第 十二 章 动量矩定理 质点系相对于某定点的动量矩 §12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 viC vC vi vC mi ω rC ri’ ri x y z x y z C O * * 第 十二 章 动量矩定理 动力学篇 第 十二 章 动量矩定理 §12-1 质点和质点系的动量矩 质点的动量矩 质点Q的动量对于点O的矩,定义为质点对于点O的动量矩，记为MO mv ，单位： x y z O A Q A Q 质点Q的动量对于z轴的矩定义为质点对z轴的动量矩。 （代数量） 第 十二 章 动量矩定理 质点系的动量矩 质点系对于某点 O 的动量矩矢在通过该点的 z 轴上的投影等于质点系对于该轴的动量矩。 §12-1 质点和质点系的动量矩 m1 mn mi m3 m2 x z y O vi ri z 第 十二 章 动量矩定理 定轴转动刚体对转轴的动量矩 令 §12-1 质点和质点